[WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

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Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Mensagem por gads » 13 out 2018, 15:27

Excelente descoberta.
Eu que estava prestes a encomendar uns bicharocos destes.
Realmente, achei estranho aquela espécie de sensores à frente e também já tinha constactado que o brinquedo se movia tipo aquele Mindstorm básico de seguir os caminhos.
Agora está explicado!

No entanto, acho que vale a pena tentar a fita magnetica usando outros imans. Talvez usando aquelas peças LEGO magneticas se consiga alguns resultados.
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Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Mensagem por AVCampos » 13 out 2018, 15:47

[quote="gads"]
No entanto, acho que vale a pena tentar a fita magnetica usando outros imans. Talvez usando aquelas peças LEGO magneticas se consiga alguns resultados.
[/quote]
Duvido que dê... a LEGO não faz sensores magnéticos, e os ímanes da LEGO são demasiado caros, grandes e fracos para se usar em grandes números por baixo das placas de estrada.

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Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Mensagem por CyberX » 13 out 2018, 17:29

Eu tenho um sensor magnético para NXT que ainda não tive oportunidade de ensaiar com EV3. Mas para isto é demasiado grande, tem de ser mesmo sensores de efeito de Hall e microcontroladores, embora um circuito puramente analógico seja possível... Mas eu ganhei um pó a ampops na faculdade, não contem comigo.
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Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Mensagem por gads » 13 out 2018, 19:31

[quote="AVCampos"]
[quote="gads"]
No entanto, acho que vale a pena tentar a fita magnetica usando outros imans. Talvez usando aquelas peças LEGO magneticas se consiga alguns resultados.
[/quote]
Duvido que dê... a LEGO não faz sensores magnéticos, e os ímanes da LEGO são demasiado caros, grandes e fracos para se usar em grandes números por baixo das placas de estrada.
[/quote]

Estava a tentar dizer para se usar a fita magnética nas estradas por baixo e outros imanes nos carros.
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Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Mensagem por CyberX » 13 out 2018, 21:09

A fita magnética, pelo menos a normal, não tem força para que meros ímanes nos carros sirvam como "guias". E ao contrário do que o Alexandre diz, os ímanes LEGO são até razoavelmente fortes (os antigos, de comboio, que infeliizmente estão já acima de €1,50 cada e por isso parei de amealhar para o maglev).

Quando chegar a fita de neodimio posso fazer umas experiencias mas não deposito muita fé num sistema passivo.
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Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Mensagem por CyberX » 14 out 2018, 18:53

[chinês técnico]
Já tenho um NodeMCU a ler um sensor de Hall.
O NodeMCU é alimentado por USB e ocupa 6x4 studs, é um bocado grande mas é o que vou utiizar para os testes porque dentro dos micro-Arduinos é com este que estou mais à vontade. Depois experimento um Trinket que é bem mais pequeno (4x2 studs).
[/chinês técnico]

A folha magnética é uma porcaria, só acusa quando o sensor encosta e mesmo assim só em determinada posição.
O iman LEGO acusa um dos pólos (e só um) a cerca de 4 mm. Com uma baseplate de estrada pelo meio também acusa, mesmo com o sensor uns 2 mm acima da baseplate.
Com uns neodimios redondos de cerca de 4 mm de diâmetro e 2 mm de espessura também acusa mas tenho de aproximar um pouco mais (mas mesmo assim funciona com a baseplate pelo meio).

Conclusão: isto funcionar vai funcionar. Agora se o custo vai ser suportável depende dos resultados quando chegar a fita magnética.
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Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Mensagem por CyberX » 14 out 2018, 23:53

Fui buscar os ímanes neodímio que tinha usado no protótipo de maglev que levei à BRinCKa de São João da Madeira (vários discos de 5 mm de diâmetro enfiados dentro de um brick 1x1 trans blue).
O sensor consegue ler uma linha deles, por baixo de uma baseplate. Mas para garantir a continuidade obriga-me a fazer curvas a 90º, o software terá de saber lidar com isso.
Mostro também uma linha com ímanes LEGO dos comboios antigos. Estes ímanes ocupam 2x2 numa baseplate mas como não enchem todo esse espaço fica quase um stud entre eles e o sensor perde-se aí. Com algum trabalho o software também saberá lidar com isso mas assim como assim prefiro a primeira solução.
Logo se vê como será com as fitas.



O sensor é um KY-003 de um kit de sensores para Arduino, disponível nos sites chineses por tuta e meia.

Agora preciso de micromotores.
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Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Mensagem por AVCampos » 15 out 2018, 00:13

Acerca do preço do conjunto, o que me preocupa mesmo é a fita, pois é um custo que multiplica com a distância... :-X Idealmente usar-se-ia a fita magnética e um sensor mais sensível, mas aí começaria a apanhar todo o tipo de lixo como os motores do próprio veículo.

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Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Mensagem por CyberX » 15 out 2018, 15:57

E temos protótipo, à base de duct tape como qualquer bom projecto de engenharia:

Imagem

Os motores são o item #2820 da Pololu FS90R Micro Continuous Rotation Servo - motores servo modificados para rodarem livremente.
As "rodas" dos servos não têm aderência nenhuma, terão que ser trocadas por rodas LEGO.

Estou a usar três pinos I/O do microcontrolador:
- um para ler o sensor magnético
- um para para controlar cada um dos motores
No caso do NodeMCU sobram ainda uma mão cheia de pinos que podem ser úteis se quiser juntar mais funções (luzes de ambulância, por exemplo).

Já tenho um primeiro programa em Arduino C que controla os motores mais ou menos à maneira de um line follower tradicional, falta agora testar isto num circuito magnético.
Última edição por CyberX em 15 out 2018, 16:01, editado 1 vez no total.
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Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Mensagem por gads » 15 out 2018, 17:58

Não consigo ver a tua imagem do último post...
Mas quanto ao progresso das experiências, estou curioso até onde é poderá ir.
Pelo que percebi, temos de ter veículos "inteligentes", certo?

A minha ideia original (ainda antes de qualquer uma destas experiências) era construir uma correia a circular por baixo da baseplate de estrada que "puxava" os veículos através de um iman colocado na correia e outro no veículo.
Onde poderia procurar uma correia e imanes decentes para esta experiência?
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Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Mensagem por AVCampos » 15 out 2018, 18:11

Aqui há uns anos o @figueifoto tinha feito uma coisa assim, com carrinhos de choque.

Para um layout de Cidade não é prático, pois requer quilómetros de corrente cuidadosamente esticada, engrenagens em sítios estratégicos onde ela prender, e uma altura grande por baixo da estrada para caber tudo. A vantagem é os carros poderem ser mais simples, precisando apenas de um íman.

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Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Mensagem por CyberX » 15 out 2018, 18:21

Depende do peso da viatura e do comprimento do percurso.

Para viaturas ligeiras, cordel LEGO (pelo menos até 1,5 m sei que há) e imanes LEGO são capazes de chegar. Há ainda as lagartas Technic (as grandes, rijas) que permitem uma corrente razoavelmente resistente.

Fora do LEGO não estou muito à vontade mas suponho que uma corrente de bicicleta faça o efeito, se quiseres algo mais ligeiro o AKI e equivalentes têm correntes que podes comprar ao metro e ainda podes tentar fio de nylon (estilo pesca, existente na Decathlon e nas lojas chinesas).

Imanes de neodimio aparecem nalgumas lojas chinesas mas não muitas ou em lojas como a FNAC ou TRU (puzzles magnéticos) mas safas-te melhor indo a sites como eBay, Bangood, etc...

Fala tb com o Bandy, ele em tempos teve os carrichos de choque dele a mexer com imanes por baixo, ele conta-te como fez e os problemas que teve.

Voltando ao tópico... temos de ter veículos inteligentes se quisermos tirar e por veiculos (porque sim ou porque acabou a bateria). Há um método passivo que consiste em ter uma guia ferromagnética por baixo do chão e o carro ter um iman que segue a guia, com o motor sempre ligado. Já vi isso em videos e já pensei fazer mas tenho as minhas duvidas quanto a conseguir isso 100% LEGO (na viatura). Pode ser que dê mas agora lancei-me nisto e como até tenho material em casa para aproveitar de maluquices anteriores....
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Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Mensagem por gads » 16 out 2018, 21:14

Acho que isto merecia um hacatão em breve  ;D
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Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Mensagem por CyberX » 16 out 2018, 21:21

Já tinha dito ao Pirralho isso, para meados de Novembro. Antes é complicado, nada de concreto para mostrar (a não ser o isqueiro automático).

Mas desta vez diz-se logo o que se traz e ao que se vem.
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Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Mensagem por AGarcia » 17 out 2018, 13:14

Fazer uns hacatões com regularidade mensal é que era...  >:D
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