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Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Enviado: 18 out 2018, 19:31
por gads
[quote="agadoijo"]
Já agora... vocês conhecem isto? https://jkbrickworks.com/self-guided-lego-vehicles
[/quote]

Era precisamente isto que tinha em mente!!

Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Enviado: 19 out 2018, 13:09
por CyberX
E o video da hora do almoço de hoje já inclui uma bateria maneirinha:



A bateria LiPo é de 3.7 Volt / 550 mAh
Estou a usar um conversor "step-up" para 5V por forma a alimentar o NodeMCU pela porta USB. Ainda tinha pensado em ligar directamente a bateria a uma entrada auxiliar para 3.3 Volt mas o sensor magnético não gosta de trabalhar com alimentações baixas.

Em vez de um conversor "step-up" podia usar um "step-down" e usar uma bateria de 9V PP3 que é mais vulgar e fácil de substituir mas assim ocupa menos espaço.

Para recarregar a bateria tenho um circuito pequeno que usa um cabo USB.

Agora tenho de cortar os cabos para ficarem mais curtos e refazer o chassis LEGO. A DHL diz que as fitas magnéticas já chegaram, só não sei a quem mas pode ser que este fim de semana estjam nas minhas mãos para ensaiar um circuito.

Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Enviado: 19 out 2018, 13:26
por AGarcia
Vou fazer umas experiências também, no meu caso, tirando partido do MILS.
Tenho é de arranjar uns imanes.

Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Enviado: 19 out 2018, 13:48
por CyberX
É isso, norma MILS-AGV by PLUG.

Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Enviado: 19 out 2018, 14:18
por CyberX
Afinal já tenho a fita magnética.

A fita é de 20 mm, cortei mais ou menos a meio e colei uma tira por baixo da baseplate., na diagonal. Nada.
Inverti (o raio do adesivo da 3M é bom) e deixei apenas encostado. Funcemina!



A fita é esta: https://www.neomagnete.de/en/magnetic-s ... esive-20mm
Tenho um rolo de 1 metro, cortado a meio dá 2 metros. Vamos ver o que se consegue fazer em MILS.

Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Enviado: 23 out 2018, 15:24
por CyberX
Começa a parecer-se com uma viatura LEGO.
Dimensões: 14x8 studs (ligeiramente mais se contarmos com os guarda-lamas) de superficie e 4 bricks de altura (na verdade 3 bricks e 2 plates mais outro plate de altura ao "solo").



Changelog:

- mudei de microcontrolador, agora tenho um Feather Huzzah da Adafruit. É semelhante ao NodeMCU mas tem um circuito interno para poder usar uma bateria LiPo directamente sem necessidade de circuito converso e melhor ainda permite recarregar a bateria através da ficha USB;
- colei umas engrenagens LEGO em bevel aos servos para poder usá-los noutra posição, estreitando um pouco a viatura;
- colei também dois pinos technic de 2/3 de comprimento aos servos para fixá-los ao MOC;
- usei fios bastante mais curtos mas ainda assim mantive os originais dos servos. Com alguma arrumação adicional cabe tudo nas medidas acima (no video a bateria LiPo está do lado de fora só para poder mostrar as engrenagens);
- colei o sensor magnético a um plate 2x1 grill para poder fixar ao MOC
- fiz um pseudo-carro às 3 pancadas com uns guarda-lamas e umas peças Techni, os eixos das rodas traseiras têm engrenagens bevel e são accionadas pelos motores - o carro não têm direção por isso terá de fazer curvas como os tanques e tractores de lagartas (mas havendo espaço pode-se montar uma direção em modo livre mas provavelmente o controlo ficará mais complicado).

No video o controlo por comandos MQTT (IoT) enviados do meu PC mas poderiam ser de um MINDSTORMS EV3, de um Smartphone ou de um tablet. O sensor magnético está a funcionar e reporta o estado a cada segundo, vou agora dedicar algum tempo a afinar o algoritmo de AGV.

Ainda a respeito dos comandos MQTT, ele aceita comandos mono-caracter:
- 'f' e 'b' para avançar e recuar
- 'l' e 'r' para rodar para a esquerda ou direita
- 's' para parar
- '+' e '-' para incrementar ou decrementar a velocidade
- 'p' para reportar parâmetros (por enquanto apenas a velocidade mas quando começar a mexer no AGV irei acrescentar outros)

Como é MQTT não dá para competir com o SBrick nem mesmo com o Powered Up (a latẽncia é maior) mas ainda assim é bastante aceitável.

Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Enviado: 23 out 2018, 15:45
por AVCampos
[quote="CyberX"]
o carro não têm direção por isso terá de fazer curvas como os tanques e tractores de lagartas (mas havendo espaço pode-se montar uma direção em modo livre mas provavelmente o controlo ficará mais complicado).[/quote]
Será que, se montares as rodas frontais atrás do ponto de rotação dos respectivos braços (mais fácil mostrado que explicado), provavelmente elas seguirão automaticamente a direcção de movimento, como um carrinho de supermercado?

Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Enviado: 23 out 2018, 15:50
por CyberX
Talvez... e como eu nunca consegui conduzir um carrinho de supermercado sem ser por tentativa e erro aplica-se bem aqui :D

Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Enviado: 23 out 2018, 16:24
por AVCampos
Consegui esboçar meio à socapa no trabalho aquilo que quero dizer. O vermelho é o mais comum de se ver em modelos Technic, o verde é o que é desejado neste caso.

Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Enviado: 23 out 2018, 16:31
por CyberX
Percebi-te.
Mas para isso vou ter de retirar os guarda-lamas e provavelmente usar rodas maiores.

Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Enviado: 23 out 2018, 16:39
por AVCampos
Mas olha que a forma de fixar as rodas que usei é apenas um exemplo! Como não é para andar com o carro aos trambolhões, ele deve poder passar sem o braço fixo debaixo, com o braço onde a roda prende apoiado só por cima, e assim poupas distância ao solo. Usar beams de meia espessura ou plates Technic em vez dos beams normais também pode ajudar.

Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Enviado: 23 out 2018, 16:49
por CyberX
Camarada, tu é que és o Mestre do Technic, eu quando estava a fazer a minha Formula IoT para a mesa MFL fartei-me de partir pedra para contornar a falta de espaço e meti um micro servo na direção.

Eu agora vou é preocupar-me em desenferrujar o C e se tiver pachorra desenterrar a teoria do Proportional - Integral - Derivative. Se o Tico e o Teco sobreviverem pode ser que me preocupe com um mecanismo para direção.

Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Enviado: 24 out 2018, 13:38
por Ricardo S
Promissor :clapping: :clapping:  :clapping:

Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Enviado: 24 out 2018, 14:15
por BAndy
@Cyber
Tens de me ajudar para por os carrinhos de choque a bombar.

Re: [WIP] Line follower para Cidade (teste de ideias)

Enviado: 24 out 2018, 14:16
por CyberX
Traz para o hacatão. Mas abre um tópico primeiro para a gente perceber.