LEGO B52 robot

[CyberX]

Boas

pois parece que estou de volta... nova casa, espaço, bancada... só ainda não tenho acesso pleno ao LEGO que ficou amontoado estes últimos 2 anos durante as obras

Parece que vou fazer 52 este Verão. I will be 52. B52. Bombardeiro, bombas, cocktail, shot, chamas... bora lá novo desafio.

Recuperei a ideia da minha bomba peristáltica (bomba, bombardeiro, B52...) de há uns anos, depois de ver este video:



com uma ideia muito semelhante à minha mas bem melhor implementada, só que com tubo bastante mais grosso que o LEGO. Por isso imitei, fiz algumas alterações (essencialmente no rotor) e funciona com tubo de silico médico que tem teoricamente as mesmas medidas do LEGO mas parece um pouco mais fino, mais flexível e bastante mais barato (mandei vir 25 metros a menos de 1€ o metro, de Portugal)



À esquerda o rotor do video acima, à direita uma primeira versão do meu (não mudou muito entretanto). O meu tem ainda outra vantagem - não usa aquele liftarm triangular que já não é produzido e começa a ficar caro

O atrito nos tubos fazia-os "fugir" pela bomba adentro por isso prendi-os com uns plates 2x1 arredondados com furos:



Como um B52 tem 3 camadas precisei de fazer 3 bombas, cada uma serve o seu liquido de modo que não há misturas nem contaminações, essa parte foi relativamente fácil.



Agora acender o shot também não seria dificil dado que já tinha um isqueiro automatizado de uma ideia parva para a refinaria do Pirralho, só não sei é onde pára desde o último evento por isso tive de o refazer, só que em vez de isqueiro à mão tinha apenas uma tochazita e bom... funciona, só não pode é estar acesa muito tempo que não ganho para os copos



com algum python para controlar o tempo de exposição à chama o problema ficou resolvido:



agora é só juntar tudo, usar um género de plataforma (o bombardeiro) que leva o copo através de uma linha de montagem. Para isso estou a experimentar a nova funcionalidade de "data broadcasting" do Pybricks que permite enviar mensagens curtas entre vários hubs da família Powered Up:



não é que goste de difusão de mensagens por Bluetooth Low Energy, continuo a preferir imensamente mais o Wi-Fi e o modelo OSI mas é que se tem (e a malta do Pybricks é bem mais capaz que os tarefeiros da LEGO, Murphy me livre e guarde de usar uma App da LEGO).

Mais uma ou duas fotos no meu Tumblr:
https://www.tumblr.com/cyberxstuff/7198 ... urce=share

e videos como sempre no meu Youtube:
https://www.youtube.com/c/JorgePereira

Se for a Viana do Castelo com isto vou precisar de seguro contra incêndios, um alguidar com água e detergente para ir lavando os copos, algumas garrafas de licor de café, licor de natas e licor de laranja (este último decente, tem de ter 40' pelo menos para ter chama) e alguns guronsans. E ficar hospedado perto do evento ou ter um motorista abstémio

[CyberX]

A linha de montagem já está funcional:
- um Bombardeiro transporta o copo do shot ao longo da linha de montagem
- um Dispensador regula a altura de uma cabeça com os extremos dos tubos que provêm das 3 garrafas, passando pelas 3 bombas peristálticas
- um Ignitor queima o topo do shot para acender o B52

As bombas peristálticas sofreram ligeiras alterações que melhoraram imenso a consistência (até funcionam com tubo pneumático LEGO original, tenho de mostrar isso um dia destes).

A nívle mecânico já estou praticamente na versão final, falta agora melhorar a programação, sobretudo ajustar os timings que infelizmente variam com as condições das pilhas pelo que terei de usar fontes de alimentação estáveis para assegurar um comportamento fiável e repetitivo:



no video o shot não chega a acender. tenho a certeza que com pilhas novas o copo estaria mais cheio e o maçarico teria conseguido acendê-lo mas já atingi a quota de shots para hoje, fica para outra altura.

[CyberX]

Como esperado, com pilhas novas o resultado final é o esperado: um shot de B52 aceso:


Bebidas alcoolicas a 40º dão uma chama muito fraca, alguns barmen usam rum a 60º para aumentar o efeito, outros usam essência de limão (que pouco mais é que alcool a 75º com óleo extraído da casca do limão, ajudando o óleo a fazer uma chama mais vistosa, duradoura... e perigosa).

Neste video salpiquei canela em pó por cima da chama (outro truque de barmen, sobretudo com bebidas do tipo "tiki") que é algo que estou a considerar adicionar até Viana do Castelo, se o tempo o permitir.

Também tenho uma garrafa de um absinto mexicano com um teor alcóolico extremamente elevado e uma cor arroxeada que permitiria adicionar uma quarta camada fina (um "B52 with a payload") para melhorar o show off... mas isso requer uma quarta bomba peristáltica (que já tenho) e uma reorganização da linha de montagem, passando o motor que controla a altura da "cabeça" (onde confluem os tubos) para outro hub de modo a libertar a 4ª porta necessária à 4ª bomba... e reorganização do código python também, que apesar de não ser muito complicado é coisa que não gosto particularmente de fazer, preferia investir no "salpicador de canela" a rever código

[CyberX]

Salpicador de canela funcional (por enquanto não rearmável, apenas one-shot):

flame_bomber_c_is_for_cinnamon.jpg (137.72 KiB) Visto 1434 vezes

Infelizmente mal se vê a canela a faiscar... em câmara lenta (ainda se diz câmara lenta?) vê-se uma bomba de canela a cair no shot de B52 mas pouquissimas fagulhas... talvez se distribuir a canela por uma superficie maior, em vez de uma caneca usar um prato?

[CyberX]

Actualizado com o 4º módulo, o Salpicador de Canela ou Cinnamon Sprinkler que as coisas ditas em inglês soam mais pomposas

blabla mais do mesmo, o 1º módulo Transportador depois de se posicionar debaixo do 2º módulo manda servir 3 camadas, depois segue para o 3º módulo e manda acender o shot e agora segue para o final, onde está o 4º módulo e manda salpicar canela blabla python blabla broadcast

[AVCampos]

Ena, a criançada vai adorar ver o processo de fabrico e experimentar o produto final!

Como esperado, com pilhas novas o resultado final é o esperado: um shot de B52 aceso

É exactamente por isso que evito ao máximo controlar coisas por tempo... Como todos os motores que usas têm encoders, não dá para controlar por ângulo ou número de voltas? Assim sai sai napalm com qualquer estado de pilhas.

[CyberX]

É exactamente por isso que evito ao máximo controlar coisas por tempo... Como todos os motores que usas têm encoders, não dá para controlar por ângulo ou número de voltas? Assim sai sai napalm com qualquer estado de pilhas.

Dá. Já pensei nisso algumas vezes mas nunca me dei ao trabalho, por dois motivos e meio:
- sou preguiçoso
- tenho a ideia que no controlo por rotações o comportamento é mais lento e/ou há menor aplicação de força no motor e isso tem impacto no rendimento da bomba (a fricção do rotor sobre o tubo é elevada)
- para a segunda e sobretudo terceira camada não se misturarem com as inferiores baixo um pouco o "duty factor" de modo a tentar que o líquido não saia tão rápido (estou a orientá-lo para a lateral do copo de modo a escorregar pelo copo abaixo, ajuda mas não é perfeito)... e não faço a minimia ideia como se comporta o controlo por rotação quando simultâneamente controlas a velocidade (mas do ponto anterior tenho um feeling que não vou gostar)

Mas nos últimos videos já estou a usar uma fonte de alimentação de 9V em vez de pilhas (só no módulo das bombas) pelo que a tensão é sempre a mesma a cada utilização.

Nos outros módulos (o "comboio", "o lança-chamas" e o "salpicador") onde esta questão não é pertinente não estou a usar temporizações. é tudo por contagem de rotações. Mesmo no módulo das bombas há uma componente que tb é assim - o actuador linear que desce e sobe o suporte dos tubos.

[CyberX]

Esta noite, depois de um percalço, lá consegui um video com uma luminosidade que permitisse ver a chama e apreciar melhor o efeito "bomba de canela":



Descobri que o Baileys é como o colesterol, carameliza dentro dos tubos de silicone e entope. Vi-me grego para desentupir o tubo da segunda bomba, mais valia tê-lo substituido logo.

Vou ter de incluir uma rotina de servir uns shots de água de vez em quando para limpar a canalização.

[CyberX]

É exactamente por isso que evito ao máximo controlar coisas por tempo... Como todos os motores que usas têm encoders, não dá para controlar por ângulo ou número de voltas? Assim sai sai napalm com qualquer estado de pilhas.

Voltei a pegar nesta questão e afinal depois de alguns testes o comportamento parece ser idêntico (mas usando na mesma uma fonte de alimentação, assim garanto que a velocidade dos motores não é afectada durante a execução).

As bombas não têm exactamente o mesmo comportamento mas grosso modo 1/3 de um copo corresponde a uma rotação do motor de 30 000 graus ou 83 voltas (cerca de 30 segundos). Como os copos são de 6.2 cl se simplificar que 1/3 são 2 cl dá 15k º/cl

[AVCampos]

Hmm, julgava que outra vantagem de uma bomba peristáltica era conseguir controlar precisamente a quantidade de líquido bombeado, assumindo o tubo já cheio com o líquido...

[CyberX]

infelizmente não posso assumir o tubo já cheio com o liquido porque isto é uma bomba peristáltica feita em LEGO e não uma a sério

um dos defeitos é que faço uma força do caraças no tubo... e umas horas depois de parada ainda saem umas gotas de bebida - ou seja o vácuo lá dentro continuou a empurrar para fora. No caso do Baileys é irritante porque carameliza na ponta do tubo.

Compenso fazendo algumas contra-rotações no final da utilização. O que significa que no inicio de cada demonstração apenas ar é bombeado para o copo e não tendo nenhum sensor que me diga quando começa a sair liquido não consigo ter uma precisão laboriatorial.

outro dos defeitos é que com o uso o tubo vai-se movendo dentro da bomba e afrouxando alguma da tensão, de x em x utilizações (ultimamente talvez umas 20, com o novo desenho dos rotores) tenho de me lembrar de puxar o tubo à mão para assegurar que continua sobre tensão