Partilha de infos técnicas entre utilizadores de MS NXT

[Conchas]

Decidi iniciar este tópico com o objectivo de conhecer quais os utilizadores da nossa comunidade que possuem e utilizem a plataforma Mindstorms NXT.

Se houver interesse em algo semelhante para o RCX, acho que se pode iniciar um outro tópico semelhante paralelo a este.

- Gostava portanto de conhecer e como tal que responda quem tenha tb um Mindstorms NXT.

O outro objectivo deste tópico consiste em partilhar informações técnicas, impressões, novidades e partilha de experiências obtidas com esta brilhante plataforma da LEGO.

[Conchas]

O meu primeiro contributo...

Antes de mais, gostava de mencionar que acho brilhante o ambiente de desenvolvimento criado pela National Instruments baseado no LabVIEW, para esta plataforma da LEGO.
É muito intuítivo e fácil de utilizar.

A verdade é que tive a minha integração com a "linguagem" facilitada pois já tinha programado com o LabVIEW no passado, de onde o ambiente de desenvolvimento fornecido com o NXT herda os conceitos.

[figueifoto]

Este era 1 dos temas que gostava de ver debatido no Fim de Semana!

[Conchas]

Experiência (ou, opinião pessoal)

Comprei a bateria recarregável 9798 e respectivo transformador 9833 para o NXT, no entanto fiquei algo decepcionado por diversas razões:

1) A bateria foi desenhada de tal forma que depois de montada fica proeminente (1 L) para fora da base normal do NXT (i.e. qd comparado com a utilização das 6 pilhas AA)
Embora seja um detalhe, tem logo o impacto de não se poderem montar os 4 exemplos com instruções no conjunto original (Alpha Rex,...) tal como vêem nas instruções.
Penso que seria possível ter feito melhor... O espaço disponível acho que daria perfeitamente para desenhar uma bateria que encaixasse no interior tal como as pilhas e mesmo para a questão da ficha de alimentação (recargas) poderia ter sido encontrada solução.
A vantagem de utilizar a bateria recarregável com por exemplo o Alpha Rex, seria que este poderia ser utilizado mais tempo sem acabarem as pilhas. Quanto mais não seja recarregava-se a mesma ligando o transformador ao conector, ou podia mesmo trabalhar continuamente alimentado. Especialmente válido para robots mais vocacionados para trabalhar longos períodos (se bem que nestes casos podemos fazer o desenho a contar com isto).

... é que se acabarem as pilhas e as quisermos trocar, é necessário desmontar grande parte do robot LoL
Mesmo se forem recarregáveis o NXT não está desenhado para que possam ser recarregadas no seu interior.

Na realidade não é só uma questão de trabalhar continuamente durante muito tempo. Podemos querer desenvolver/testar vários (muitos) programas diferentes, mas caramba,... desmanchar o robot só porque se acabaram as pilhas...

No entanto qd desenhamos outros robots, podemos perfeitamente tomar em linha de consideração esta limitação/feature e fazer com que exista o espaço necessário à bateria recarregável.
Inclusivamente e se possível é bom que:
- deixemos espaço para ligar a ficha do transformador para recarregar a bateria.
- consigamos retirar a bateria fácilmente sem ter de desmanchar muito a montagem. Em particular se forem as pilhas em vez da bateria já que estas mesmo se forem recarregáveis não se podem carregar on-site.

2) Outra questão, é a capacidade da bateria recarregável (1400 mAh)... Podia ser bem melhor!!!
Já se encontram por aí fácilmente, pilhas recarregáveis de ~2650 mAh
Ainda por cima cabem no espaço interior do NXT, e a bateria recarregável com menos capacidade foi tão mal desenhada que aumenta considerávelmente o tamanho final do tijolo...

[Ricardo T]

Oh João,

Desculpa em relação a essa ideia do debate, da minha parte. Sinceramente, não tenho muito tempo para organizar uma coisa desse género, nem sei bem no que constaria... Outro motivo é o facto de não sermos assim muitos (e especialmente presentes em PLUGfest's) para ter uma audiência que desse ritmo e proveito à ideia!

Se calhar ficavamos pelas conversas pralelas, de manhã, à tarde e à noite, com quem estiver interessado, a falar sobre tudo o que vier à baila...

Espero que compreendas o que digo! É o que penso nesta altura. :]

Abraço,
Ricardo

P.S.: Eu depois venho cá falar para este tópico, que me agrada claro Não tenho é o NXT para comentar muito! :|

[Conchas]

Concordo com o Ricardo!
Para já acho que devemos ficar pelas conversas informais.
Veremos in loco qual o interesse gerado, o que se deverá fazer para o futuro e qual a melhor forma de o fazer.

Tb tenho dificuldade neste momento em perceber qual seria o formato do debate. Até porque vai ser a priemira PLUGfest em que estarei presente e ainda não explorei quase nada aqui do bicharoco

Não se esqueçam que ando a montar sets Technic de "castigo" para levar à reunião da cambada...

[Conchas]

Mais uma opinião pessoal,

Memória

No meu entender o NXT foi desenhado com pouca memória para se 'desenharem' programas muito elaborados (sim desenhar é programação com bonecos). Especialmente se se quiserem adicionar alguns efeitos sonoros ou gráficos que ocupam logo muita memória.
Um handicap!, para um brinquedo com tanto potêncial, com o qual se poderia fazer mais.

O NXT tem 256KB de flash e 64KB de RAM. Penso que sejam as memórias internas do processador (ARM7), mas ao preço que está a memória bem que podiam ter colocado alguma memória periférica na placa, para grande benefício deste brinquedo :-(
Não cabem por exemplo dois dos programas exemplo mais completos do Alpha Rex, qt mais outras coisas muito elaboradas.

Bem sei que se podem apagar alguns ficheiros do sistema, mas é fraca solução e sabe sempre a pouco, ou fica curto!
Imagino que mesmo utilizando as várias técnicas '"avançadas" de programação, sugeridas em diversas fontes na net, rápidamente sejamos "empurrados" para outras linguagens de programação (não visual oriented) mais eficientes em termos de espaço ocupado.
Óbviamente não são tão intuítivas e rápidas a gerar resultados :-(

Contudo ainda tenho muito pouca experiência com isto. Talvez o tempo me mostre que não estou a sim tão certo como penso

[Ribatagus]

Se os programadores de Spectrum Faziam maravilhas com 64k's... não tou a ver o ppl de agora a não conseguirem fazer o mesmo... mas claro que os botõezinhos e as janelinhas e os objectozinhos dão MUITO jeito para programar!!! Mas tudo tem um equilíbrio... o que se ganha em facilidade de programar...

Era comum ver-se os programadores a irem bit-a-bit em linguagem "Assembly" (o mais próximo ao código máquina que se pode programar) à procura de espaço, inclusivé a cortar na "data"...

...e chegámos ao fim do século com a herança dessa altura, o "bug" do ano 2000, que não foi causado por nada mais a não ser essa poupança louca de espaço que era precioso...afinal dois dígitos davam para 16 bits de informação!

[Ricardo T]

Quanto à primeira reacção, acerca da bateria, diria que também estou decepcionado pela tu descrição!

Sempre foi uma questão que levantei, a alimentação do RCX e agora NXT.
Muitas vezes, só para construir um robot, utilizam-se as 6 pilhas 2 ou 3 vezes, se estivermos bem empenhados! É um gasto enorme, pelo menos para mim!

Tu, Fernando, que és lá dos telemóveis, deves ter muitos conhecimentos nesta àrea. Deve ser um combate constante a energia nos telemóveis! Se alguma vez conceberes ou tiveres ideias para substituir as pilhas e que seja melhor solução que a bateria da LEGO avisa! :]

Sim, a própria bateria deles, pelo preço, devia ser Muito boa... É carissimo!

Quanto à voltagem como é? 9v?

[Conchas]

Ricardo,

é uma bateria de 7,4V, mas repara que as pilhas recarregáveis por exemplo são normalmente de 1,2V em vez dos 1,5V. Ou seja dá 7,2V em vez dos 9V e portanto muito próximo dos 7,4V.
Quase que aposto que a bateria da LEGO tem no interior 6 células em tudo semelhantes à das pilhas de 1,5V recarregáveis.
Podiam era ser de melhor qualidade...

Normalmente os dispositivos como o NXT conseguem trabalhar bem, com um pouco de menos tensão que os 9V, daí os 7,xV.

[Ricardo T]

Pois, acredito, mas nos motores principalmente dá jeito um pouco mais as vezes! 

Quando num transformador tenho d escolher entre 8.5 e 10.5 ou 11 vou por cima! Desde que não exagere claro!

[Conchas]

Tens razão. Tb acho!

[AVCampos]

[quote="Conchas"]
2) Outra questão, é a capacidade da bateria recarregável (1400 mAh)... Podia ser bem melhor!!!
Já se encontram por aí fácilmente, pilhas recarregáveis de ~2650 mAh
Ainda por cima cabem no espaço interior do NXT, e a bateria recarregável com menos capacidade foi tão mal desenhada que aumenta considerávelmente o tamanho final do tijolo...[/quote]
Provavelmente diria que é assim por causa da química da bateria... as pilhas recarregáveis são Ni-MH, como os telemóveis antigos. A bateria do NXT é Li-Ion, como os telemóveis recentes. Tem a vantagem de não ter efeito de memória (poder-se carregar e descarregar parcialmente), e de pesar 1/3 do equivalente Ni-MH.
Não sei se a desvantagem é exactamente ter menos densidade de carga (mAh/cm3) que as outras.
Provavelmente o problema do tamanho tem a ver com as dimensões da célula, pois as baterias Li-Ion só são fabricadas em determinados tamanhos mais ou menos standardizados. Provavelmente foi o melhor que conseguiram fazer, sem diminuir muito a capacidade...

[N19h7M4r3]

Gostaria de fazer 5 perguntas aos possuidores do NXT...

1- a nivel da memoria, ja vimos queixas que e pouca nao da para 2 programas completos e tal, mas e o suficiente para 1 COMPLEXO ou so da para 1 complexo? quem eu nao tenho planos de la meter muitos de cada vez

2- a nivel da bateria, a recarregavel e grande e tal, mas usando pilhas, o robot consome muita energia?, tipo tento os 3 motores a trabalhar e os 4 sensores activos, usando umas pilhas tipo normais? de uma capacidade intermedia elas aguentam-se bem ou e preciso meter 6 novas todas as semanas? e a bateria aguenta-se bem com um uso hardcore com tudo ligado quanto tempo dura?

3- a nivel dos motores, eles sao bons? tipo tem força para serem usados para levantar pesos assim granditos e tal... (depois com umas roldanas e tal pode-se  transformar depois em velocidade para uns carritos mais rapidos )

4- alguem tem sensores extra-LEGOtm? que eu gostaria de arranjar 1/2 extras exactamente um medidor de acelaração/tilt e o da busola... e gostaria de ter algum feedback de alguem que ja tivesse (algum extra-LEGO)... que os 45/50€ por sensor para mim sao bastante agressivos... 

5- Ja alguem viu ou usou 2 NXT a interagirem, dentro do mesmo programa?

[Conchas]

Bom a minha experiência nisto é mesmo ainda muito limitada, como tal não te posso dar respostas muito precisas ou completas. Talvez daqui a algum tempo
Ainda assim aqui vai alguma coisa:

1) Se não se usarem gráficos, mas principalmente ficheiros wav (com sons), deve dar para programas com uma boa complexidade, muitos ciclos, sequências, etc...
Provavelmente com outras linguagens ainda se deve poder ir muito mais além.

2) Depois de montar o Alpha Rex com 6 baterias recarregáveis Du... (aquelas do coelhinho ) de 2650mAh (as de maior capacidade que encontrei no mercado), acho que até se tem portado muito bem. Deu para fazer todas as montagens, experimentar algumas vezes, levar para o Cartaxo embora não tenha trabalhado muito, e o indicador ainda está full!
Contudo para já ainda não utilizei o BT.

3)Sim parecem-me bons mas não posso adiantar muito mais.
Tenta ver um estudo comparativo neste site (http://www.philohome.com/motors/motorcomp.htm)
Acho que fala por si. Muita força mesmo!

4) Tenho os novos sensores da HiTechnic (compass e color), mas ainda nem os experimentei...

5) Nop!