Dois mini-comboios controlados por Mindstorms EV3

[CyberX]

Passo a dar continuidade ao assunto "Conselhos sobre carris para não-ferroviários adeptos de peças com buracos" aqui. Nada contra a malta dos Combóios mas penso que a complexidade da coisa já justifca mais a categoria Mindstorms.

Já consegui o loop. Os carris flexíveis permitem curvas mais apertadas e pequenos desníveis. A malta dos comboios parece preferir curvas mais alargadas por causa dos comboios enormes e há também a questão do ruído mas à velocidade que os meus bichinhos andam o ruído é secundário (e os motores micro 9V tb são barulhentos).

O EV3 controla os 2 combóios e as duas agulhas.
Cada combóio tem um SBrick (Bluetooth) e um tag RFID.
Cada agulha tem um motor Power Functions L ligado uma porta de um LEGO WeDo USB Hub (5 Volt, por isso um motor L - os motores micro 9V a 5V não ocnseguem trocar as agulhas).
O EV3 tem ainda:
- um sensor de ultrasons numa das barreiras (há-de ter outro na outra barreira) para evitar colisões;
- um leitor RFID USB antes de uma das agulhas para identificar os combóios que passam (há-de ter outro na outra agulha)

No início do video, o comboio A está à direita e o comboio B à esquerda. O EV3 muda as aguilhas para o loop principal e activa os combóios.
Depois fica à espera que passe o comboio B para mudar a agulha da frente (o primeiro a passar é o A por isso apenas é detectado).
O programa pára quando o sensor de ultrasons detectar alguma coisa a 3 cm ou menos.