PF controlo remoto para lagartas

[Conchas]

Alterei-te a sintaxe no comando do Youtube que utilizaste, porque estava mal formada.
Não é nessessário colocar a path toda (aliás, não se pode mesmo), mas basta a última parte da string que identifica o video.


O que o Mortymore fez e o exemplo que tu ilustras, são ambos válidos.
Na realidade tratão-se de implementações  diferentes para a mesma coisa.
Ambas têem vantagens e desvantagens.

[Mortymore]

[quote="Nave4x4"]
Não é mais pratico ter um stick para andar pra fente e para tras e outro para virar? Usando uma transmissão tipo subtractor?
[/quote]

A forma mais fácil de motorizar lagartas é colocar directamente (com ou sem reduções, não interessa) 1 motor em cada uma delas. As lagartas motorizadas desta forma são controladas com 2 sticks, sendo cada um deles actua sobre a lagarta correspondente. A forma como o veículo se desloca á custa deste tipo de controlo já foi explicado anteriormente.

Depois temos então a transmissão tipo subtractor, que pelo me tem sido dado a conhecer através das montagens LEGO, com as quais tenho aprendido mais coisas sobre mecânica do que sabia até há uns 3 meses  , temos 2 motores na mesma, só que o estilo de tracção fica tipo o de um veículo tradicional com rodas, ou seja, 1 motor fica responsável pela tracção, outro pela direcção. Agora em relação ao controlo, pois pode continuar a ter 2 sticks, que é a forma mais básica de os conceber, mas eles já não actuam da mesma forma que actuavam com 2 motores directos ás lagartas, porque agora um dos sticks faz andar o veículo para trás e para a frente, e outro faz com que vire direita/esquerda, tal como acontece com os típicos veículos com rodas, por isso até fará mais sentido construir um controlo remoto do tipo que apresentei logo na abertura do tópico (o que tem 4 imagens dentro de quadrados amarelos). teremos o stick para tracção e a roda a simular um volante para a direcção.

A terceira alternativa foi a que apresentei, que para todos os efeitos acaba por resultar num controlo semelhante ao conseguido com o sistema subtractor, mas sem todoa a panóplia de rodas dentas e diferenciais que o sistema requer, pois com os motores ligados directamente ás lagartas, concebi um comando que permite da mesma forma ter um stick para tracção e um volante para direcção. Claro se aplicarem sticks aos controlos, deitam tudo a perder pois com simples sticks temos o controlo tradicional de um stick controla uma lagarta, e não o que continua a ser posssível com o subtractor, pois quer seja com sticks ou stick+volante continuamos sempre a ter um controlo para tracção e outro para direcção.

São opções, se bem que a solução que apresentei desconheço se faz parte de algum manual de mecânica, pois foi uma ideia que me surgiu, e vale o que vale, enquanto os subtractores julgo que serão matéria de estudo obrigatória na mecânica. 

Portanto, deixando claro que não sou entendido em mecânica, tenham sempre muito cuidado com as tolices que eu possa dizer. 

Abraço

[AVCampos]

A opção por um sistema de tracção ou outro (o sistema de controlo, por sticks ou stick + volante, depende dos gostos de cada um ) depende do que se pretende.

A tracção diferencial (um motor para cada lagarta) é mecanicamente mais simples e permite mais potência: para avançar, os dois motores contribuem.

A tracção dual-differential (um motor para avançar, outro para virar) tem mais precisão (diferenças entre motores na diferencial não permitem linhas rectas perfeitas) e pode ser mais leve: o motor da direcção pode ser mais pequeno.

[Nave4x4]

[quote="AVCampos"]
A opção por um sistema de tracção ou outro (o sistema de controlo, por sticks ou stick + volante, depende dos gostos de cada um ) depende do que se pretende.

A tracção diferencial (um motor para cada lagarta) é mecanicamente mais simples e permite mais potência: para avançar, os dois motores contribuem.

A tracção dual-differential (um motor para avançar, outro para virar) tem mais precisão (diferenças entre motores na diferencial não permitem linhas rectas perfeitas) e pode ser mais leve: o motor da direcção pode ser mais pequeno.
[/quote]

Exacto é essa a ideia, nem todos tem 2 motores XL...lol alem que pondo o mais pequeno salva muito espaço pa outras manhosices ou simplesmente para o carro ficar mais pequeno...

[Mortymore]

Obrigado pela lição AVCampos. 

Quanto a motores XL, são pouco mais caros que os M, se de facto forem necessários, mas na escavadora 8294 que é o que tenho, os motores M são o ideal, quer pelo espaço que ocupam, quer pelas necessidades de tracção, quando ligados directamente às lagartas (tracção diferencial, como me ensinou o Sr Professor AVCampos  ).

Se houver disponíveis 1 motor M e 1 XL, então a solução será optar pela tracção dual diferencial (a tal com o subtractor), desde que se tenham todas as peças necessárias.
De momento tenho os meus diferenciais (3) todos metidos no meio de umas construções quaisquer, mas ando há tempos para montar este tipo de sistema, para aprender mais umas coisas, fazendo, até porque durante muito tempo só tive mesmo esses 2 motores (1 M e 1 XL), e agora que o Nave4x4 falou nisto... 

A propósito da questão da força produzida pelos 2 sistemas, alguém sabe de testes ou medições comparativas, feitas com as 2 construções LEGO?

Obrigado pelas vossas dicas. 

Abraço

[AVCampos]

[quote="Mortymore"]
A propósito da questão da força produzida pelos 2 sistemas, alguém sabe de testes ou medições comparativas, feitas com as 2 construções LEGO?[/quote]
O Philo fez testes bastante completos a motores e tracção de rodas/lagartas mas não tem nenhum de transmissões...

De qualquer maneira, suponho que uma transmissão dual differential (aprendi o nome com este livro ) se tenha menos de metade da potência de uma diferencial (aprendi o nome na cadeira de Robótica ) porque tem só um motor para deslocações lineares, para além de o motor das rotações e os mecanismos extra da transmissão acrescentarem peso (e este último também acrescentar atrito).

Mas é uma coisa que seria interessante de medir... Quando tiver tempo e encontrar a balança-dinamómetro lá em casa, talvez experimente.

[Ricardo T]

Nunca tinha ouvido falar desta tracção tipo subtractor. Acho fascinante, sinceramente.

Mesmo tendo dois motores iguais, dois XL por exemplo, podemos sempre ter reduções maiores do que para a tracção, tal como este exemplo, 1:9 para a direcção, segundo me apercebo.

Ou seja, só mesmo o senão da potência, porque temos: mais precisão, diferentes velocidades para as duas funcionalidades e maior intuitividade (isto é uma questão de hábito) no controlo com os comandos, para além de tirar partido desta vantagem para colocar um volante funcional.

[AVCampos]

Essa última não é bem exclusiva da dual differential... ora vê, na primeira mensagem neste tópico, as imagens com moldura vermelha.

E não conheceres dual differentials é o que dá não leres o TBs! ...

(vais continuar a levar com esta na tola até te corrigires )

[Conchas]

[quote="AVCampos"]
Essa última não é bem exclusiva da dual differential... ora vê, na primeira mensagem neste tópico, as imagens com moldura vermelha.

E não conheceres dual differentials é o que dá não leres o TBs! ...

(vais continuar a levar com esta na tola até te corrigires )
[/quote]

Se bem que aí, eu chamei "differential drive" ao que tu muito bem indicaste como "dual-differential drive", de acordo com a fonte que indicaste.
Eu parti apenas da intuição, ou seja, se utilizava uma montagem tipo subrtactor, então era "differential drive"...

Se bem, que tb é normal entender dois motores a fazer o drive independente de duas rodas ou lagartas, como "differential drive", já que é a diferença na rotação de ambos que permite controlar a direcção.

Tenho de verificar melhor o que dizem outras referências e corrigr o artigo no TBs em consonância.
Se bem que acho que existem também referências similares noutros... Lá aumenta a trabalheira novamente!



PS: Qt ao Ricardo, é continuar a massacrar-lhe a cabeça, até aprender!

[AVCampos]

Pois, é o resultado dos dois significados: "diferencial" como direcção controlada pela diferença de velocidades nos motores, e "diferencial" como peça essencial nas transmissões somador/subtractor.

Mas, se ajudar a aliviar a confusão, a transmissão "directa", como é usada no 8275, também é chamada "uniciclo". Lembro-me disto das aulas de Robótica, mas não me lembro do porquê deste nome.

[Mortymore]

Vindo um pouco mais de trás...

conheço o site do Sr. Philo (obrigatório para interessados em Technic, acho eu) e quanto a livros sobre robótica, específicos no tema, só tenho mesmo o "Robot Building" de um senhor que por acaso gosta de canibalizar umas peças LEGO para adaptar nas suas montagens, mas não aprofunda questões mecânicas da natureza aqui exposta.

Mas ficou mais uma coisa a reter... um dia destes tenho que comprar uma balança-dinamómetro. 

Como não estudei propriamente mecânica, que não fossem umas coisitas básicas que aprendi (e muito até já esqueci) em Física, ando por aqui a reinventar a roda com as minhas contruções, e depois não sei os nomes das coisas. Mas tenho andado a aprender umas coisinhas, curiosamente graças a "brinquedos" que muitos entendem ser apenas para crianças.  E eu importado com isso. 

Abraço

[Conchas]

Pronto, já tornei consistentes todas e referências feitas a sistemas DDD e DD no TBs.

http://technicbricks.blogspot.com/search?q=DDD


Obrigado por me terem feito despertar a atenção para o tópico, e assim tornado o TBS mais claro e objectivo.

[Suntzu]

Estive a ler na diagonal. Ora bem, tb eu queria 1 só motor para controlar lagartas.
A questão que se coloca é mais uma vez: peças  e espaço .
No caso da "nossa" querida escavador penso que será dificil de colocar em prática...

Penso que a teoria melhor para essa coisas é um qq livro ( ou sebenta) de "orgãos de máquinas" não muito aprofundado... É dificil de encontrar livros "básicos" em Pt, a ultima vez que procurei ( por motivos profissionais) não encontrei nada a menos de 80€ e corri as livrarias técnicas de LX. São caros e maçudos...

[Mortymore]

Acho que seria interessante criar um tópico fixo onde se reunisse toda a literatura gratuita sobre LEGO que se sabe estar disponível online, pois comprar peças já não é coisa que fique barata, e por isso para um iniciado acho que investir ainda mais em livros, pode ser impraticável.
Claro que tal como qualquer construção LEGO, temos que ir construindo o nosso stock de peças para poder inventar á vontade, e isto leva o seu tempo, por muito impacientes que estejamos para colocar as mãos na massa.

Vou deixar aqui o link para 2 PDFs que me parecem interessantes sobre construções LEGO, em especial o do Tora no Maki virado para o Technic

http://www.isogawastudio.co.jp/legostud ... nload.html
http://photos.freelug.org/main.php/v/6s ... B/SBv1.pdf

Abraço

[Ricardo T]

[quote="Conchas"]
PS: Qt ao Ricardo, é continuar a massacrar-lhe a cabeça, até aprender!
[/quote]

Terríveis voçês. E eu ainda mais! LOL

Mas estive por menos, para estar sempre no TBs. Eu sei que não tenho qualquer desculpa! É mesmo só perguiça e falta de hábito! Ainda por cima, é sempre menos informação do que os imensos tópicos por aqui desenvolvidos na nossa PLUG (felizmente!! )