Um motor para quatro válvulas

[AVCampos]

Um dos meus MOC's que provavelmente nunca vai ficar concluído (pois já estou a pensar em coisas não tão complicadas) é um robot híbrido, que usa motores e pneumáticos para se movimentar.

Aqui entra o omnipresente problema do controlo de pneumáticos com o RCX: actuar o raio das válvulas! Como preciso dos outros outputs do RCX, tenho de usar só um motor para controlar 4 válvulas (duas a duas; podiam ser só 2 ao todo, mas não tenho T's suficientes), com um diferencial para dividir as duas direcções de rotação.
Enfim, acho que duas imagens valem mais que mil palavras... esta é uma réplica exacta do módulo que fiz para actuar as válvulas, e o mesmo em "corte" para se perceber melhor como funciona. A peça azul é um sensor de rotação para saber quando parar de rodar.


O problema é que esta coisa, com os eixos em cima pressionados pelos elásticos contra as engrenagens de 16 dentes e com o esforço de actuar tantas válvulas, mal se consegue mexer! E não posso fazer mais desmultiplicação das engrenagens, senão o robot demoraria algumas horas só para dar um passo.
Alguém tem alguma ideia sobre como resolver este embróglio, sem comprar T's adicionais? Basta-me uma sugestão, não quero que montem isto de castigo só para me tirar a dúvida. Obrigado desde já!

[Conchas]

Já pensaste em colocar dois motores a actuar sobre o mesmo eixo?
Já vi coisas assim para aumentar o momento (torque).

Isto não é o mesmo conceito dos LPE (tipo o video em baixo), pois não!?
http://www.youtube.com/watch?v=Hh5jKRccMBE

Nunca percebi bem este conceito dos LPE. Se funcionam a partir de um motor, se de uma bomba pneumática? E qual o propósito?

[Roger_the_gogogo]

Vocês technistas inventam cada coisa... 

[AVCampos]

Ena! Estava a ver que ninguém tinha reparado neste tópico!
Acho que acrescentar um motor era adicionar peso a mais ao robot, e se com dois RCX's mais respectivas baterias duvido que o bicho se aguente em pé... Desconfio que tenho de acrescentar ainda mais um "andar" de technic bricks para ancorar aquelas estruturas cujo nome técnico não sei, mas que impedem as engrenagens de rodar numa das direcções.
[quote="Conchas"]
Isto não é o mesmo conceito dos LPE (tipo o video em baixo), pois não!?
http://www.youtube.com/watch?v=Hh5jKRccMBE

Nunca percebi bem este conceito dos LPE. Se funcionam a partir de um motor, se de uma bomba pneumática? E qual o propósito?
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Isso parece um motor pneumático: dá-se-lhe ar, e ele faz rodar um eixo, bastante como faziam as locomotivas a vapor. Uma utilização para isso? Dei um exemplo duma no 2º parágrafo desta mensagem acerca de BattleBots.

[Ricardo T]

Exprimentaste usar uns elásticos pekenos pretos da lego? com a espessura paralelipipeda?
E em vez de meteres essa tranca onde está... aproxima um stud da roda T16. Acho que diminui o esforço! Eu utilizei isso na minha primeira vending:
http://www.brickshelf.com/cgi-bin/gallery.cgi?i=1437284

Quanto aos T's não pões mesmo a hipótese de os comprares? no bricklink não deve ser muito caro!

[AVCampos]

Hmm, tiveste exactamente o mesmo problema que eu... trancar rodas T16 a partir da mesma altura que elas!
Também cheguei a tentar "ratchets" (era essa a designação que procurava... não tenho desculpa, ainda por cima com o filme dos Transformers que está para estrear! ) curtos, actuados pela gravidade... mas desisti, já não sei se por trancarem muito devagar, se para poderem continuar a funcionar mesmo virados ao contrário.

E, quando iniciei o tópico (e ainda menos quando construí isto), ainda não conhecia bem o BrickLink... entretanto já lá vi T's, e nem são caros, mas os respectivos vendedores têm sempre quantias mínimas por encomenda. Não só não há muitas peças avulso que queira, essencialmente turntables e elos de lagartas, como também as minhas finanças são sempre de contar todos os tostões cêntimos.

[Drexer]

[quote="AVCampos"]
E, quando iniciei o tópico (e ainda menos quando construí isto), ainda não conhecia bem o BrickLink... entretanto já lá vi T's, e nem são caros, mas os respectivos vendedores têm sempre quantias mínimas por encomenda. Não só não há muitas peças avulso que queira, essencialmente turntables e elos de lagartas, como também as minhas finanças são sempre de contar todos os tostões cêntimos.
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Eu também estou com leves necessidades de T's, principalmente devido ás pressões já terem partido alguns. Interessado numa compra conjunta? Já que somos ambos da Amadora não deve depois haver problema de encontro/divisão de peças .

[AVCampos]

Acho que encontrei a solução para o meu problema...

- Try to figure things out for yourself!
- How do I do that?

Numa aula que estava a ser tão interessante que estava absorto a pensar em como poderia ter resolvido o problema de engrenagens do Grabber I, lembrei-me duma construção do Dave Baum (que mostro aqui em corte e com cores berrantes) que podia muito bem servir para o meu embróglio das válvulas, ou algum outro que se vos possa deparar.
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Ela baseia-se na propriedade de as worm gears "escorregarem" muito facilmente nos eixos onde estão inseridas.

Supondo que há resistência ao movimento nas engrenagens azuis (estando ligadas a válvulas pneumáticas, isso é coisa que não falta), ao rodar o eixo vermelho a worm amarela desliza nele em vez de fazer rodar a engrenagem que lhe está acoplada.
Continuando a rodar na mesma direcção, a worm chega ao fim do trajecto possível e não tem outro remédio que não fazer rodar a outra engrenagem, tenha ela ou não resistência associada.
Ao inverter o sentido de rotação, a worm desliza na direcção contrária, até ser obrigada a actuar na outra engrenagem.
Ou seja, dependendo do sentido de rotação do eixo vermelho, só um dos eixos cor-se-rosa roda, e um em sentido oposto ao outro. Ligue-se a cada um um braço para actuar sua válvula (parece-me que com os T's que tenho afinal bastam duas ao todo) e talvez também um diferencial para juntar os dois sentidos de rotação para ligar a um sensor, e já está!

[Roger_the_gogogo]

Tá bem pensado está mesmo eu que não sou muito de technic vejo que deve funcionar na perfeição 

[Conchas]

Em tudo semelhante à solução apresentada no link em baixo.

http://www.sonic.net/~rci/transmission.htm


Já agora se fizesses o desenho com as válvulas incluídas, ficávamos todos com a global picture .

[Platonic]

Para fazeres isso, tens de ter NXT right?
Eu so tenho dos motores deste tipo: Aqui, com comando e motor

[AVCampos]

É verdade, mas não tinha visto isso antes! Quanto ao desenho global com as válvulas, teria primeiro de construir o zingarelho com peças físicas, para saber ao certo com o que se pareceria. Mas vou tentar cozinhar alguma coisa.

Quanto a ter de ter o NXT, não vejo porquê... até porque, neste caso, ter o sensor de rotação embutido no motor é uma desvantagem, pois a rotação das válvulas, que é o que interessa medir, não coincide com a rotação do motor (enquanto a worm desliza, o motor roda mas as válvulas não). E não consigo ver nada nesse link...

[AVCampos]

Cá está o esboço com as válvulas. Para simplificar a mecânica e permitir mais facilmente substituir o motor "pelintra" por um do NXT, pus o sensor de rotação no eixo principal, ao invés do que tinha dito anteriormente. Fica preciso é ter cuidado com a programação: caso a válvula a actuar seja diferente da que foi actuada pela última vez, é preciso o motor dar umas voltas extra para a worm deslizar.

[align=center][/align]

Como não construí isto fisicamente, não faço ideia se usar só engrenagens de 8 dentes dá força suficiente para mover as válvulas, mas acho que dá para perceber o coneito geral.

[Conchas]

Muito bem esgalhado o desenho!

Parece-me contudo, que com esta montagem, não consegues obter todas as 9 combinaçãoes aberto/fechado possíveis para as duas válvulas!?
Ou estou a ver mal o filme!?

Isso seria muito interessante para outro tipo de montagens e automatismos de sets pneumáticos!

[AVCampos]

Consegue-se sim, mas por passos: primeiro move-se uma válvula para a posição desejada, depois a outra. Não dá para mover as duas simultaneamente.
Ou seja, achei que seria melhor usar pneumáticos para o movimento frente/trás das pernas e motores para o movimento cima/baixo (ou seja, ao contrário do que tinha originalmente), mas assim tem mesmo de ser um motor para cada válvula, para poder fazê-los funcionar ao mesmo tempo.