[WIP] P3drinh@

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Bom trabalho 

Ao olhar para o pedrinha algo não me estava a bater certo e acho que já percebi o que é!
Está-me a fazer confusão os braços ainda serem rectos pois as minifigs tem os braços ligeiramente flectidos.
Aparte da "geringonça" que está muito fixe, acho que os braços são a única coisa que sinto que precisa de uns retoques asap 

[CyberX]

Está no roadmap:

Versão 7 DOF básica [este Verão]
- 1 articulação simples do pescoço: feito [ou pelo menos está funcional, não faziam mal uns retoques]
- 2 articulações dos ombros, com bloqueio para poder sustentar pesos quando os motores estiverem desligados: ainda precisa algum trabalho
- 2 articulações simples nos pulsos: em progressão [as articulações estão lá, falta os motores]
- 2 articulações das ancas, com bloqueio, para poder manter as pernas levantadas quando os motores estiverem desligados: como é quase uma cópia dos ombros, não será difícil

Versão 7 DOF melhorada [Braga BRInCKa 2016]
- braços em ângulo, semelhantes às minifigs
- mãos capazes de segurar objectos leves (mas sem articulação, apenas "pinças" com elásticos ou molas)

Versão 7 DOF queque [duvido que Braga]:
- roupa e talvez cabelo

Versão 10 DOF [dia de São Nunca]
- articulação complexa do pescoço (2 DOF em vez de 1)
- 2 articulações nos joelhos
- qualquer coisa nos pés, mas provavelmente passiva

Versão 14 DOF [dia de São Nunca à tardinha]
- articulações complexas nas mãos
- ariculações simples nos pés

[AVCampos]

[quote="CyberX"]
com bloqueio para poder sustentar pesos quando os motores estiverem desligados[/quote]
Para isso não basta o mecanismo incluir um parafuso sem-fim?

[CyberX]

[quote="AVCampos"]
[quote="CyberX"]
com bloqueio para poder sustentar pesos quando os motores estiverem desligados[/quote]
Para isso não basta o mecanismo incluir um parafuso sem-fim?
[/quote]

Sim.
É o que estou a usar nos ombros.
Mas é tb uma dos tipos de engrenagem com mais atrito e para não piorar ainda mais tive que aumentar a espessura da "caixa torácica" de modo a conseguir acoplar o motor directamente ao "parafuso".

Mas tb tem vantagens: o parafuso em combinação com a turntable dá 1:56, com o motor do EV3 tenho quase 1000 Ncm de torque, num braço de 30 cm permitia-me levantar cerca de 3 kg [num mundo perfeito]. Deve dar para levantar uma imperial sem contra-pesos

[AVCampos]

Sim, também é por isso que o Arachnotron tem tão pouca força: ele usa um batatorro de parafusos. Agora deste-me uma ideia: refazê-lo de forma a ser mais eficiente! Mas terá de esperar pelo término de um outro WIP, que também é melhoramento de outro MOC meu...

Se não ficasse com "ombros de Ultra Magnus", colocar os motores nos braços acima das articulações sempre ajudaria um pouco com contrapeso...

[CyberX]

P3drinh@ v0.3



Change log:
- Melhor articulação dos ombros (3x mais fraca mas ainda capaz de levantar bem mais que a caneca ABS de 227 g)
- Braços em ângulo [member=21]gads[/member]
- O torso tem um "nicho" para o EV3 de modo a poder ser removido com facilidade
- As mãos sofreram uns retoques mas continuam inúteis (os pulsos rodam livremente)

Road map sofreu actualização:
Versão 7 ou 8 DOF básica [este Verão]
- 1 articulação simples do pescoço: a cabeça aabana um bocado, o método de fixação precisa de uns retoques
- 2 articulações dos ombros [feito]
- 2 articulações simples nos pulsos: em progressão [as articulações estão lá, falta os motores]
- 2 articulações das ancas: zero feito mas como é quase uma cópia dos ombros, não será difícil
- [1 articulação da cintura]

[AVCampos]

Excelente!

Não consigo é deixar de o visualizar a avançar devagarinho e inexoravelmente na minha direcção, com uma faca de talho na mão e aquela expressão sorridente impassível...

[CyberX]

[quote="AVCampos"]
Excelente!

Não consigo é deixar de o visualizar a avançar devagarinho e inexoravelmente na minha direcção, com uma faca de talho na mão e aquela expressão sorridente impassível...
[/quote]

Obrigado.
É uma ideia. Manda-me uma foto tua para treinar o reconhecimento facial que em Braga testamos se funciona

[AlexandreRibeiro]

[quote="CyberX"]
[quote="AVCampos"]
Excelente!

Não consigo é deixar de o visualizar a avançar devagarinho e inexoravelmente na minha direcção, com uma faca de talho na mão e aquela expressão sorridente impassível...
[/quote]

Obrigado.
É uma ideia. Manda-me uma foto tua para treinar o reconhecimento facial que em Braga testamos se funciona
[/quote]

Não é preciso. Arranja um detector de cheiros que detecte o cheiro a gato... =)

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Está a avançar bem 

[CyberX]

Versão 0.3.1:
- pernas articuladas, ainda sem motor
- melhor fixação da "cabeça" ao pescoço

Hoje não há video, só [más] fotos.

As pernas rodam livremente, 90º para cada lado (mais do que as de uma minifig). Com 4 pinos Technic dá para fixar a posição de cada uma das pernas - vertical, sentado e um ou dois pontos intermédios. Não vale a pena perder perder tempo para mais pontos intermédios, a ideia é as articulações só rodarem com motores tal como já acontece nos ombros.

A cintura precisa de uma cor diferente para se destacar do tronco. As proporções não estão muito longe das correctas mas visualmente parece ter as pernas demasiado curtas porque a cintura é percebida como um prolongamento do tronco.

Claro que não serve de nada levantar uma perna, tomba de imediato. Ou fixo um dos pés a uma base ou fixo a cintura a um mastro por trás do robot (género fantoche). Tenho umas ideias mas fica para uma fase mais avançada.

P3drinh@ v0.3.1 by Jorge Pereira, on Flickr

P3drinh@ v0.3.1 by Jorge Pereira, on Flickr

P3drinh@ v0.3.1 by Jorge Pereira, on Flickr

P3drinh@ v0.3.1 by Jorge Pereira, on Flickr

[AVCampos]

Uma coisa que podes tentar é ligar as pernas uma à outra de maneira a que uma recue quando a outra avança, com "linkages" para manter os pés paralelos ao chão. Assim, podes ter rodas escondidas por baixo, com roquetes para que os pés só avancem. Ou então controlas os roquetes com o EV3, para que ele possa avançar, recuar e virar.

[AlexandreRibeiro]

Boas,

Está excelente! Podias por o P3drinha a vigiar mesas. Era menos um a ser necessário na vigilância, não precisa de dormidas, não é preciso refeições... 

[CyberX]

[member=85]AVCampos[/member] Com passos muito curtos é possível que a tua ideia resulte e que o robot não caia ao andar. Mas de certa forma isso era reduzir o número de graus de liberdade de 7 para 6 e eu preferia mantê-los, queria um robot "para a foto" que pudessesmos escolher uma posição qualquer que replicasse a de uma minifig.

Mas é uma ideia e se a minha presente ideia de locomoção falhar concerteza que hei-de experimentá-la.

[member=659]AlexandreRibeiro[/member] Como já disse ao tipo acima, manda-me uma foto tua também. Preciso de treinar o algoritmo de  reconhecimento facial
(é meio a brincar meio a sério, porque numa segunda fase vou-lhe mesmo acrescentar pelo menos uma LEGOcam, duas se conseguir arranjar maneira de inferir distâncias em tempos úteis).

Mas se o P3drinh@ ficar de vigia temos um mau precedente, será o primeiro MOC a receber créditos de vigilância num evento.

[AVCampos]

Mas, com tantos graus de liberdade para as pernas, um centro de gravidade tão alto, e o facto de estares a usar peças e componentes LEGO, tencionas fazê-lo andar por ele próprio?

[quote="CyberX"]
será o primeiro MOC a receber créditos de vigilância num evento.[/quote]
Só se o inscreveres na PLUG como sócio júnior.