PLUG

Tenho andado de volta de um CyberMaster - é semelhante ao RCX mas a "torre de controlo" em vez usar infra-vermelhos usa rádio (27 MHz).

Estou a usar NQC para comunicar com ele. Porque sim e porque funciona bem em Linux, através de um cabo USB-RS232... o que significa que posso usar um EV3 para comunicar com um CyberMaster.

Mas mandar comandos directos (em vez de executar programas armazenados internamente) tem uma latência elevada, cada opcode demora cerca de 1 segundo entre o envio e a reação. Mandar parar um robot que está quase a cair pelas escadas abaixo está por isso fora de questão.

Alguém tem experiência CyberMaster quanto a isto da latência?

Sei que o [member=13]Jorge Reis[/member] tem um, mas não sei se chegou a fazer com o dele ele esse tipo de coisas.

Mas é estranho ter tanta latência: pelo que li o RCX e o CyberMaster comunicam pelo mesmo protocolo (excepto um ser por rádio e outro por IV ), e usando o comando do RCX tenho latências ao nível do Power Functions - leia-se desprezáveis.

[quote="AVCampos"]
Sei que o [member=13]Jorge Reis[/member] tem um, mas não sei se chegou a fazer com o dele ele esse tipo de coisas.

Mas é estranho ter tanta latência: pelo que li o RCX e o CyberMaster comunicam pelo mesmo protocolo (excepto um ser por rádio e outro por IV ), e usando o comando do RCX tenho latências ao nível do Power Functions - leia-se desprezáveis.
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A sério? Não tenho experiência com envio de opcodes para o RCX mas testa-se rapidamente, os comandos são os mesmos que para o CyberMaster, é só trocar um argumento e usar a torre IR em vez da RF.

Mas li numa tese de um Dinamarquês (LEGO, PC Game, Java...) que ele tinha encontrado latências de 200 ms no RCX e no despiste que fez tinha chegado ao driver do Windows (que eu não tenho) e para ultrapassar as latências desenvolveu um driver em Java de modo a atacar directamente a torre.
Eram latências na resposta (enviar um comando e obter uma resposta) por isso comandos directos de motor como estou a fazer provavelmente teriam cerca de 100 ms de latência... eu já ficava contente com isso.

Estás a referir-te a usar a torre IR ligada a um PC ou um comando manual género o do Spybotics?

[quote="CyberX"]
Estás a referir-te a usar a torre IR ligada a um PC ou um comando manual género o do Spybotics?
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Um comando manual, este.

Não conhecia...
Obrigado. Cheira-me então que a latência é da torre... tenho que pensar em aplicações que tolerem latências altas.

Na exposição de Nadrupe em 2008 tive um "rover" baseado em RCX, controlado pela torre RS-232 ligada a um PC com Windows 98 e a partir de um joystick (usando o BricxCC). Não me lembro ao certo, mas tenho ideia de que a latência não era má.