Motores RC Servo e LEGO e também 4DBrix

[CyberX]

Publiquei no meu blog uma demonstração de um dos vários métodos possíveis de controlar motores servo do género dos utilizados em modelismo (estilo Futaba).

Neste caso uso um controlador USB da Pololu, o Mini Maestro. Há vários modelos, o meu permite comandar 24 servos. Funciona com todos os grandes sistemas operativos e, claro, funciona também com ev3dev pelo que pode ser utilizado tanto com um PC como com um MINDSTORMS EV3.

A parte mais relacionada com LEGO da minha demonstração tem a ver com uns motores da 4DBrix que arranjei. Como são servos RC vulgares, funcionam também. Como já têm o encaixe compatível com LEGO podem dar jeito para mais do que o monorail ou o comboio (as áreas de especialização da 4DBrix).

Como é USB, posso ter até 126 Maestros pendurados no mesmo HUB (127 se não usar Wi-Fi).  Ou seja 2958 motores

[Conchas]

Muito interessante a solução 4DBrix.
Mas esse teu último video, saiu estranho... que se passa aí?

2958 motores?? Contas?

[AGarcia]

[quote="Conchas"]
Mas esse teu último video, saiu estranho... que se passa aí?
[/quote]

Não saiu estranho, é apenas um dos outros vídeos mas em câmara lenta! 

[CyberX]

[quote="Conchas"]
Muito interessante a solução 4DBrix.
Mas esse teu último video, saiu estranho... que se passa aí?

2958 motores?? Contas?
[/quote]

Não sei bem... os timings entre cada mudança de posição dos servos são os mesmos mas como o ARM do EV3 não permite a mesma granularidade do i7 do meu Ubuntu suspeito que acabaram 4 ou 5 vezes maiores e por isso tudo parece mais lento, tenho de rever.

126  Maestros cada um com 24 servos dá 2958. Infelizmente tinha a calculadora em hexadecimal
Dá 3024 em decimal.
Mas é posível fazer daisy chaining de Maestros possível teoricamente podes ir à dezena de milhares de motores. Chega?

[Conchas]

Pois... pois... Daisy Chainning...

É impressão minha ou naquele video não se passa nada, a não ser um gajos a conversar no trabalho em ruído de fundo...

[EDIT] Ahhh!... existe lá uma cena que roda devagariiiiiiiiiiinho.....

[CyberX]

Bolas pá, o cruzamento roda 90º completos para cada lado e o monoswitch vai de um lado ao outro e volta.
Tenho de contractar um realizador, está visto.

[CyberX]

Senhors [member=68]Conchas[/member] e [member=956]AGarcia[/member] tendes toda a razão, foi parvoíce implementar controlo proporcional em coisas que apenas têm dois estados funcionais.
Talvez assim estja mais do vosso agrado, com um motor LEGO EV3 ao barulho também?

[Conchas]

Muito melhor! Sim senhor!!

Também tinha pensado... "será que os scripts bash daquele gajo, não conseguem virar o servo motor de uma vez, como se vê nos videos do 4DBrix?..."

[AGarcia]

Muito melhor sem dúvida!


EDIT: E fico com vontade de arranjar uma cena dessas para controlar os desvios dos comboios.

[CyberX]

[quote="AGarcia"]
E fico com vontade de arranjar uma cena dessas para controlar os desvios dos comboios.

[/quote]

Já estava a estranhar não dizeres algo assim

[AVCampos]

Estava a estranhar a rotação tão lenta nos primeiros vídeos, sempre tive a ideia de que para controlar um servo bastava "indicar" a posição desejada, que ele ia para lá automaticamente e num instante, e (ao contrário dos da LEGO) que lá se mantinha. Vejo que afinal também é assim com esses.

[CyberX]

[quote="AVCampos"]
Estava a estranhar a rotação tão lenta nos primeiros vídeos, sempre tive a ideia de que para controlar um servo bastava "indicar" a posição desejada, que ele ia para lá automaticamente e num instante, e (ao contrário dos da LEGO) que lá se mantinha.
[/quote]

Os da LEGO não se mantêm?!? Estás a referir-te aos Power Functions? Os servos mantê-se não os submeteres a força superior àquela para que foram desenhados. Estes da 4DBrix (e um micro que mostro no primeiro video) são muito fraquinhos (os da 4DBrix dizem 0.25Nm @4.8V) mas para este tipo de tarefas servem.

[AGarcia]

[quote="CyberX"]
Estes da 4DBrix (e um micro que mostro no primeiro video) são muito fraquinhos.
[/quote]

Mas será que possuem força suficiente para um desvio dos comboios?

[CyberX]

Eu penso que sim.
Para desvio de comboios eles têm outro modelo mas depois as referências vão parar a estes do monorail e eu acredito que sejam os mesmos, só que os dos desvios de comboios são "encaixados" num módulo de ABS especificamente para essa função enquanto que os de monorail são mais genéricos (e por isso é que os comprei).



Até pode ser que haja alguma engrenagem dentro daquela caixa mas também podemos usar engrenagens LEGO com os modelos genéricos. Aliás, para evitar avarias convém usar pelo menos uma daquelas engrenagens "clutch" porque apesar de parecer fraco ainda se ouve um ruído de esforço quando levo os servos às posições extremas no cruzamento do monorail (estou a evitar isso no código mas como asneiras de programação são coisas vulgares mais vale prevenir).

[AGarcia]

[quote="CyberX"]
[quote="AGarcia"]
E fico com vontade de arranjar uma cena dessas para controlar os desvios dos comboios.

[/quote]

Já estava a estranhar não dizeres algo assim
[/quote]

Mas o que eu pretendo é apenas motorizar os desvios, o comando dos mesmos prefiro que seja manual a automático.