BOOST Line Follower with Python
Enviado: 20 set 2017, 01:01
Fiz um videozito para assinalar a passagem a Beta da minha library de python para o LEGO BOOST:
No video estou a correr este script a partir de linux mas funciona também em Windows desde que tenham um adaptador BLED112.
No video estou a correr este script a partir de linux mas funciona também em Windows desde que tenham um adaptador BLED112.
Código: Selecionar todos
#!/usr/bin/env python3
from pyb00st.movehub import MoveHub
from pyb00st.constants import *
from time import sleep
#
# Line Follower
# - wheels on motor A and B
# - ColorDist sensor on port C
# Demo video: https://youtu.be/2QysaaYmy9Q
#
MY_MOVEHUB_ADD = '00:16:53:A4:CD:7E'
MY_BTCTRLR_HCI = 'hci0'
delay = 0.0 # delay at the end of each cycle
def front():
mymovehub.run_motors_for_time(MOTOR_AB, 100, 20, 20)
sleep(0.1)
def left():
mymovehub.run_motors_for_time(MOTOR_AB, 100, -100, 100)
sleep(0.1)
def right():
mymovehub.run_motors_for_time(MOTOR_AB, 200, 100, -100)
sleep(0.2)
def back():
mymovehub.run_motors_for_time(MOTOR_AB, 100, -20, -20)
sleep(0.1)
mymovehub = MoveHub(MY_MOVEHUB_ADD, MY_BTCTRLR_HCI)
try:
mymovehub.start()
mymovehub.subscribe_all()
mymovehub.listen_colordist_sensor(PORT_C)
while True:
color = mymovehub.last_color_C
print(color)
if color in ['BLACK','BLUE']:
back()
right()
elif color in ['WHITE', 'YELLOW', 'RED']:
front()
left()
else:
pass
finally:
mymovehub.stop()