Top Gear Rally Car Line Follower

[CyberX]

Não gosto deste bicho, é lento como um cágado.
Mas com pybricks (saiu agora a versão alpha para Control+) ainda consigo suportá-lo.

Código: Selecionar todos

hub = CPlusHub()
sensor1 =  ColorDistanceSensor(Port.A)
motor1 = Motor(Port.B)
motor2 = Motor(Port.D)

motor1.run_target(200,0,wait=True)

while True:
    if sensor1.reflection() < 30:
        hub.light.on(Color.RED)
        
        motor1.run_target(400,60,wait=True)
        
        motor2.run(700)
        wait(50)
        motor2.stop()
        
        hub.light.off()
    else:
        hub.light.on(Color.GREEN)
        
        motor1.run_target(400,-60,wait=True)

        motor2.run(700)
        wait(50)
        motor2.stop()
        
        hub.light.off()

[Conchas]

Mas porque raio é que isso é tão lento!??...

[CyberX]

Mas porque raio é que isso é tão lento!??...

1. Eu sou uma bosta de programador, foi isto que me saiu ao fim de uma hora
2. O carro é mesmo uma bosta
3. Os motores PU são uma bosta
4. Já disse que não gosto deste bicho, que é lento como um cágado?

[Conchas]

Ok, o problema tem de ser mesmo o código uma beta muito carunchosa.
Do carro não é certamente...

[CyberX]

Ok, o problema tem de ser mesmo o código uma beta muito carunchosa.
Do carro não é certamente...

Não é pá, já editei o código para ser mais rápido. Não estou para me meter em PIDs, isto é um two-step basico.
Mas o carro é lento como um cágado gordo.

[Conchas]

Um P é o suficiente para trabalhar muito do que isso na grande maioria dos casos.
É certe que sendo uma drive base com steering, pode introduzir aqui algum efeito indesejado, mas mesmo assim não devia ser nada extraordinariamente difícil de controlar.

Os motores têm de trabalhar em continuo.
Acho que esses "Wait" e "Wait=true" estão a lixar tudo!

Uns comentários no código para saber qual motor é qual e o significado das constantes, tb não ia nada mal...

[CyberX]

Código: Selecionar todos

hub = CPlusHub()
sensor1 =  ColorDistanceSensor(Port.A)
motor1 = Motor(Port.B)
motor2 = Motor(Port.D)

motor1.run_target(200,0,wait=True)

while True:
    if sensor1.reflection() < 30:
        hub.light.on(Color.RED)
        
        motor1.run_target(600,60,wait=True)
        
        motor2.dc(30)
        wait(50)
        motor2.stop()
        
        hub.light.off()
    else:
        hub.light.on(Color.GREEN)
        
        motor1.run_target(600,-60,wait=True)

        motor2.dc(30)
        wait(50)
        motor2.stop()
        
        hub.light.off()

[CyberX]

Uns comentários no código para saber qual motor é qual e o significado das constantes, tb não ia nada mal...

Comentários?
Isto é "agile" à boa maneira tuga, fast release to market, comenta-se depois a menos que pagues

[CyberX]

Pronto, comentários e o carro nunca pára. Não há video, é muito semelhante ao anterior (apenas mais fluido):

Código: Selecionar todos

hub = CPlusHub()
sensor1 =  ColorDistanceSensor(Port.A)
mStear = Motor(Port.B)
mMove = Motor(Port.D)

ReflectionTHRESHOLD=30  # light sensor reflection read, percent
TurnZERO = 0
TurnLEFT = -60                     #angle degrees
TurnRIGHT = -TurnLEFT
MoveDUTY = 30                   # Duty Cycle, percent
MoveTime = 50                     # milliseconds

mStear.run_target(200,TurnZERO,wait=True)

while True:
    if sensor1.reflection() < ReflectionTHRESHOLD:
        hub.light.on(Color.RED)
        mStear.run_target(600,TurnRIGHT)
        mMove.dc(MoveDUTY)
        wait(MoveTime)
        hub.light.off()
    else:
        hub.light.on(Color.GREEN)
        mStear.run_target(600,TurnLEFT)
        mMove.dc(MoveDUTY)
        wait(MoveTime)
        hub.light.off()

[CyberX]

Sim, o mMove.dc() pode sair do Loop ja que o carro não pára.

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Comecei a ver o video antes de ler os comentários e ainda me questionei "porque raio é que isto está em slow motion?"

[CyberX]

Pronto, versão revista e diminuida
MoveDUTY maiores e TurnLEFT/RIGHT maiores serão possíveis com pistas com curvas menos apertadas - infelizmente a que montei à pressa não é assim.

Código: Selecionar todos

hub = CPlusHub()
sensor1 =  ColorDistanceSensor(Port.A)
mStear = Motor(Port.B)
mMove = Motor(Port.D)

ReflectionTHRESHOLD=30  # light sensor reflection read, percent
TurnZERO = 0
TurnLEFT = -70          # angle, degrees
TurnRIGHT = -TurnLEFT
TurnSpeed = 600        # 
MoveDUTY = 40           # Duty Cycle, percent

mStear.run_target(200,TurnZERO,wait=True)
mMove.dc(MoveDUTY)
        
while True:
    if sensor1.reflection() < ReflectionTHRESHOLD:
        hub.light.on(Color.RED)
        mStear.run_target(TurnSpeed,TurnRIGHT)
    else:
        hub.light.on(Color.GREEN)
        mStear.run_target(TurnSpeed,TurnLEFT)

[Conchas]

Estás a ver!?
Muito melhor assim.

E pelos vistos melhorou a performance.
Agora só mexendo!...

[CyberX]

Estás a ver!?
Muito melhor assim.

E pelos vistos melhorou a performance.
Agora só mexendo!...

Nã, o bicho é mesmo mau.

[Conchas]

Só se for o bicho acima do teclado!