[MOC] SPIKE Prime Balancer V3
Enviado: 07 jun 2020, 15:39
Conforme possivelmente se vão lembrar, a minha primeira tentativa de fazer um Balancer com o SPIKE Prime não foi bem sucedida.
De tal forma entre os meus resultados e os comentário que li de um dos designers do SPIKE, fiquei em crer que seria uma coisa que estava a ser difícil de conseguir fazer com esta nova plataforma.
No entanto passado algum tempo alguém publicou no facebook uma versão que funcionava.
Voltei a pegar no assunto e decidi-me a tentar replicar esta versão, que tinha um centro de gravidade ainda mais baixo do que o meu, e talvez por isso fosse um pouco mais fácil. O problema é que não estava de todo a ser mais fácil por causa disso.
Tive então de fazer mais tentativas, de me empenhar um bocado mais, ouvir alguns conselhos aqui e ali, e aprender um bocado mais sobre o controlo PID aplicado a balancers.
Esta versão tenta implementar compensação ao desvio da trajectória e deslizamento. Implementa também a deteção de queda, por forma a parar os motores de imediato.
Visto que a compensação de deslizamento não esta a funcionar na perfeição, e não consegui melhorar mais por via da matemática, decidi fazê-lo com recurso a uma compensação mecânica!...
Assim como quem vai colocar uns pesos para calibrar as rodas do carro...
Em baixo o código que desenvolvi em Scratch para este balancer.
De tal forma entre os meus resultados e os comentário que li de um dos designers do SPIKE, fiquei em crer que seria uma coisa que estava a ser difícil de conseguir fazer com esta nova plataforma.
No entanto passado algum tempo alguém publicou no facebook uma versão que funcionava.
Voltei a pegar no assunto e decidi-me a tentar replicar esta versão, que tinha um centro de gravidade ainda mais baixo do que o meu, e talvez por isso fosse um pouco mais fácil. O problema é que não estava de todo a ser mais fácil por causa disso.
Tive então de fazer mais tentativas, de me empenhar um bocado mais, ouvir alguns conselhos aqui e ali, e aprender um bocado mais sobre o controlo PID aplicado a balancers.
Esta versão tenta implementar compensação ao desvio da trajectória e deslizamento. Implementa também a deteção de queda, por forma a parar os motores de imediato.
Visto que a compensação de deslizamento não esta a funcionar na perfeição, e não consegui melhorar mais por via da matemática, decidi fazê-lo com recurso a uma compensação mecânica!...
Assim como quem vai colocar uns pesos para calibrar as rodas do carro...
Em baixo o código que desenvolvi em Scratch para este balancer.
