[MOD] 42065 Tracked Racer Line Follower

[CyberX]

Um very-quick MOD: pega-se no 42065 tira-se a caixa de pilhas PF, o receptor PF-IR e os 2 motores PF-M e coloca-se um hub Control+, 2 motores PU-L, 1 sensor de cor/distância PU (do BOOST), actualiza-se o firwmare do Hub com a versão alpha do Pybricks e temos um line follower:

Código: Selecionar todos

from pybricks.pupdevices import Motor, ColorDistanceSensor
from pybricks.hubs import CPlusHub
from pybricks.parameters import Port, Stop, Color
from pybricks.tools import wait

hub = CPlusHub()
sensor1 =  ColorDistanceSensor(Port.A)
mR = Motor(Port.B)
mL = Motor(Port.D)

LETMEGETTHERE = 7500

ReflectionTHRESHOLD=35  # light sensor reflection read, percent

MoveDUTY = 70           # Duty Cycle, percent
TURN = 60
STEP = 5

wait(LETMEGETTHERE)

#start

while True:
    if sensor1.reflection() < ReflectionTHRESHOLD:
        hub.light.on(Color.RED)
        mR.dc(MoveDUTY)
        mL.dc(-MoveDUTY)
        wait(STEP)
        mR.dc(2*TURN)
        mL.dc(0)
        wait(STEP)
    else:
        hub.light.on(Color.GREEN)
        mR.dc(MoveDUTY)
        mL.dc(-MoveDUTY)
        wait(STEP)
        mR.dc(0)
        mL.dc(-2*TURN)
        wait(STEP)        

[Conchas]

Ah, ah! Muito melhor com lagartas!

[CyberX]

Ah, ah! Muito melhor com lagartas!

E com dois motores L a puxar a carroça em vez de um XL... não sei que raio lhes deu no Top Gear para meter um XL, como se aquilo fosse um camião ou uma escavadora (o meu código agora teve de levar uns "waits" novamente, porque foi uma adaptação rápida do anterior, mas mesmo assim dá-lhe bailinho)

[AGarcia]