PLUG

A ideia surgiu em discussão com o Laurens Valk do projecto Pybricks, a respeito de uma das ferramentas incluídas por eles no pacote "pybricksdev" e que permite controlar vários hubs em simultâneo (a ferramenta em questão chama-se "Jupiter Notebook" e poderá dar jeito para as coisas mais díspares como ambientes de formação, emuladores ou... coordenação de enxames):

Tenho 3 hubs do Boost disponíveis. Que poderei fazer agrupando os 3 numa única entidade coordenada por um sistema central à custa de um misto de python e micropython?

Claro... uma cobra pitão!



(ou se calhar uma mera minhoca)

A ideia é fazer a coisa modular, repetindo "segmentos" da cobra, tantos quantos o coordenador suportar (limitado pelo número máximo de sessões BLE simultâneas) e evidentemente dentro das minhas posses - se isto se revelar concretizável, talvez mais 2 ou 3 segmentos terminados por uma cabeça (que será provavelmente um hub Control+).

Cada segmento controla a ligação ao seguinte por intermédio de uma junta que combina os 2 motores internos do hub (baseado no "Differential-drive pan and tilt mechanism, Lego Mindstorms NXT" do "jaydavey9" - https://www.youtube.com/watch?v=NSRRrAH-9cA). Implementar o diferencial não foi muito difícil, fazê-lo suficientemente "teso" para aguentar o peso do seguinte sem as engrenagens escorregarem ou desmancharem já foi mais difícil (no video vemos duas versões - o elemento da direita foi a primeira implementação, mais fraca, o da esquerda é a segunda implementação, mais robusta).

Difícil mesmo é assegurar a robustez da ligação entre cada módulo, não estou a ver como implementar um género de junta universal com 2 graus de liberdade.

Uma surpresa positiva foi a força dos motores internos do Boost - quando combinados com o diferencial é preciso ter cuidado para não esforçar as engrenagens senão isto desmonta-se tudo num instante.

Temos de ter cuidado com este homem. Qualquer dia está a fabricar robôs LEGO na Skyline (para quem viu o “Terminator”)...

AlexandreRibeiro Escreveu: 04 nov 2020, 08:01 Temos de ter cuidado com este homem. Qualquer dia está a fabricar robôs LEGO na Skyline (para quem viu o “Terminator”)...

Skynet, criada por Cyberdyne Systems... para quem viu o “Terminator”.

3 segmentos e uma cabeça "dummy":



acabaram-se os hubs Boost e ainda bem que isto está a ficar complicado
Estou a pensar fazer qualquer coisa parecida com uma pele para ajudar cada segmento a deslizar e também a apoiar-se mais uniformente no chão.
E claro reforçar a estrutura, até porque se ouvem uns cracks de vez em quando

Fiz uma pequena revisão do desenho do elemento-base e refiz os 3 módulos de modo a ficarem mais ou menos uniformes.
Ao mostrar ao #1 ele disse, com uma certa razão, que era uma lagarta e nao uma cobra porque as cobras serpenteiam (na horizontal) e as lagartas é que ondulam o corpo no plano vertiical.

Bem, isso resolve-se num instante, basta rodar o bicho 90º
... coisa que já tinha pensado porque causa muito menos stress nos motores e nas engrenagens oscilar o elemento seguinte para a direita e para a esquerda em vez de levantá-lo (claro que podia dizer ao elemento anterior parar torcer este elemento 90º e assim este já faria o mesmo)

Aproveitei e apliquei a primeira "pele", ajuda a sustentar a cobra e sobretudo a deslizar melhor reduzindo o esforço dos motores:

A questão é conseguir imitar a natureza com peças de "prástico", e perceber como fazer essa serpentar deslocar-se de um ponto para outro...
Pelo que vejo basicamente não saíu do mesmo sítio!

Eu percebo... também tenho tendência para ideias difíceis de colocar em prática!

só com 3 não segmentos não dá
a ideia é levantar alguns segmentos enquanto te apoias noutros para projectar esses para a frente mas para isso preciso de mais segmentos

https://en.wikipedia.org/wiki/Rectilinear_locomotion

Pronto... e assim voltas à lagartixa mecânica!...

Como explicas, é por isso que as serpentes apresentam uma forma com várias curvas e contra-curvas deslizantes.

Claro que falar é fácil... uma cobra tem resmas de segmentos (li que pelo menos 100 vertebras na parte principal do corpo, desconheço quantas costelas)

Conchas Escreveu: 06 nov 2020, 12:10 Pronto... e assim voltas à lagartixa mecânica!...

não levanta muito, só arqueia um ouco (vê o video, mai para meio) mas é por isso que tenho 2 graus de liberdade na ligação entre cada segmento

a minha esperança é que com 5 segmentos dê para simular o efeito, mesmo que tosco