PLUG

Achei este exemplo muito bem conseguido, medida em que traduz o esforço para trazer novos conceitos (como o WiiMote) às MOCadas, sem ter de recorrer a elementos não LEGO.

Neste caso temos um exemplo de 'Holonomic Drive' feito com o NXT, controlado por um comando feito tb com outro NXT e um Acceleration/Tilt sensor da HiTechnic.
Comunicam ambos por BT, tal como o WiiMote.

http://www.youtube.com/watch?v=txjiCYRA ... re=related


As instruções para o 'Holonomic Drive' podem ser vistas no link em baixo, embora fazendo uso de outro tipo de comando, tb ele muito interessante.

http://mindstorms.lego.com/MeetMDP/SteveH.aspx

Esse primeiro desperdiça um bocado as capacidades de uma plataforma holonómica: inclinar um comando só dá dois graus de liberdade.
Se se adicionasse um sensor de bússola, era outra coisa... inclinava-se o comando para fazer a plataforma deslocar-se, e rodava-se para fazê-la rodar.

Mas podes fazer a mesma coisa com este sensor...
Quer aplicando a inclinação num eixo por períodos de duração diferente, ou amplitudes diferentes tb para fazer rodar em quantidades proporcionais.
Ou então aplicando movimentos sucessivos, até rodar o pretendido.
Inclinando noutro eixo transmites a informação de deslocação longitudinal.

Este modelo marca pontos pelo facto de ser constituido 100% por componentes LEGO.
Nunca tinha pensado na hipótese usada aqui de ter outro NXT a comandar as operações!

A plataforma tem 3 graus de liberdade: deslocação X e Y no plano, e rotação. Pelo que vi no vídeo, o "piloto" inclina o comando logitudinalmente para fazê-lo delocar-se na direcção em que está a apontar, e lateralmente para fazê-lo rodar.
Com a bússola para a rotação, daria para fazer a plataforma andar de lado e na diagonal sem rodar.

Então podes apenas aproveitar a combinação de inclinação nos dois eixos para o fazer andar em qq direcção, fazêndo-o rodar com o botão se necessário.