PLUG

Não sei se já é conhecido mas aqui está o link para o programa diferente para Mindstorms:

Bricx Command Center 3.3
http://bricxcc.sourceforge.net/

Já o conheço há muitos anos (embora nunca me tenha lembrado de o mencionar por aqui), e é o que sempre usei para programar o RCX e dar uns toques no NXT.

Ou pelo menos até há pouco tempo, quando descobri que havia uma versão grátis do RobotC para RCX...