Plataformas de Killough

[AVCampos]

Ao ver esta mensagem, lembrei-me de uma página que tinha encontrado já há algum tempo, e que me tinha maravilhado com isso de "plataformas de Killough". Basicamente, estas são mecanismos holonómicos; ou seja, podem deslocar-se e rodar em qualquer direcção.
As plataformas que o Conchas mencionou na outra mensagem, feitas com o NXT, têm, na minha opinião, um problema grave: ao andar, arrastam as rodas ou outras estruturas de locomoção. A alternativa é a chamada "roda omnidireccional", em que pode ser aplicada força numa direcção, mas que gira livremente na direcção perpendicular.

Este site, para além de outros robots interessantes, tem três plataformas de Killough, para todos os gostos: pequena, média e grande.
Acho especialmente bom este vídeo, que mostra as capacidades da plataforma, sem precisar dos movimentos "dançantes" das que se fizeram até agora com o NXT! Aliás, uma coisa destas até deve ser mais fácil de fazer com o NXT do que com o RCX, devido ao controlo mais exacto das velocidades dos motores.

Pessoal com NXT (que eu saiba, daqui só o Conchas): que tal tentar fazer uma coisita destas?

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[Conchas]

Já há mais dois sócios com NXT, mas não se manifestam muito por aqui.

Ok fica o desafio, mas para qd encetar a minha fase criativa. De momento estou com outras prioridades.

Contudo, não consegui ver o video .


Este link que estava dentro do outro que incluí no final do post referido (explicativo dos mecanismos holonómicos), tem tb alguns exemplos interessantes, aplicados ao RCX.

[AVCampos]

[quote="Conchas"]
não consegui ver o video .
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Estranho, eu consegui ver... Ele está na página da plataforma grande. Há também uma versão em MPG, que até é mais pequena.

[Conchas]

Com o MPG já consegui ver, mas é certamente problema momentâneo da minha máquina. Queixa-se de falta de memória qd faço play da versão AVI... 1GB RAM...

Deve ser o mesmo problema que me impede de visualizar o conteúdo do link.

[BionicDroid]

Mais uma palataforma Killough, mas desta vez com os potentes motores Power Fuctions
http://www.brickshelf.com/cgi-bin/gallery.cgi?f=284996

[AVCampos]

Ena, esta variante parece bem mais complicada (e difícil de controlar: só dois de três motores de cada vez) que as com motores antigos!

Mas as rodas são uma boa ideia.

[edit] Encontrei uma descrição, pelo autor que surpreendentemente se chama Alexander , aqui. Ao que parece, um motor é para mover longitudinalmente, outro lateralmente, e o terceiro para rodar sobre ele próprio. Mas, mesmo com o esquema das engrenagens na galeria do Brickshelf, não consigo abarcar o mecanismo!

[zebarnabe]

[quote="Conchas"]
Já há mais dois sócios com NXT, mas não se manifestam muito por aqui.
[/quote]

Não sei se estou incluido nesses 2 ... mas passo a estar