[WIP][MPL] Formula LEGO

[CyberX]

UDP, TCP, HTTP, xpto... acho que o que interessa é ver se/que funciona:



A cablagem está ainda uma confusão e para não baralhar ainda mais usei apenas uma bateria de uma célula (LiPo, 3.6V/400 mAh). Mas a ideia é conseguir usar duas para dar um pouco mais de velocidade.

A fixação do servo ao eixo da direção está uma porcaria, tenho de pensar numa ideia melhor. O servo também não tem muita amplitude por isso as curvas têm de ser largas, duvido que consiga fazer uma curva MPL apertada.

As questões da latência parecem-me ultrapassadas desde que passei a usar UDP em vez de TCP+HTTP.

[CyberX]

Outro video, controlo manual a partir do meu portátil, agora vê-se um pouco melhor «o veículo» e tem-se uma melhor noção da resposta aos comandos:


Os componentes não-LEGO utilizados:
FormulaLEGO-IoT-01 by Jorge Pereira, on Flickr

[Jorge Reis]

Estes projetos estão brutais, parabéns!


Também te estão a dar gozo e por a cabeça a andar à roda 

[CyberX]

yeap!
Já andava para experimentar Arduino há uns tempos mas andava com medo, encontrar um na «loja da esquina» com Wi-Fi incluido fez-me avançar.

Agora ando a pensar em fazer um módulo alternativo ao comando Power Functions IR, capaz de controlar 2 motores LEGO e com ficha de alimentação PF. É capaz de ter o seu interesse, se conseguir uma coisa decente apresento no Eurobricks para ver as reações do pessoal lá.

Vantagens do Wi-Fi sobre o IR sobre o Bluetooth:
- alcance maior
- universalidade - tudo o que é PC's, tablets, smartphones tem Wi-Fi. E se não tiver tem rede por cabo RJ45 e existem adaptadores (para Smart TV ou para consolas de jogos) que fazem a conversão

Desvantagens:
- consumo estupidamente maior

O preço, por incrível que pareça, não é problema: um módulo Wi-Fi capaz de controlar 2 motores custa 30 EUR em electrónica, mais barato que um SBrick (o problema é fazer uma caixa decente e fichas PF... a LEGO bem podia deixar fazer fichas PF, estou farto de cortar cabos).

[CyberX]

Actualização:
- nova direção - ou melhor, agora tem uma direção
- novo servo, ligado à direção com recurso da brilhante técnica de engenharia que dá pelo nome de «cola flexível»
- ligeiro redimensionameno (para maior em comprimento, para menor em altura)

DSC_1706 by Jorge Pereira, on Flickr

DSC_1711 by Jorge Pereira, on Flickr

Novos videos com ensaios da direção e da tração:

[CyberX]

Com a nova direção acho que já consegue passar nas curvas apertadas do MPL. Primeira volta completa com um passangeiro:


Neste momento o "carro" pode ser comandado por tablet/telemóvel Android, por PC (não precisa ser Linux, só precisa ter Python instalado) e por Mindstorms EV3 (desde que corra ev3dev mas se o LeJOS ou o RobotC tiverem libraries que permitam enviar pacotes UDP também deve dar)

Com uma mini bateria LiPo de 3.7V/400 mAh faz uma volta completa (a direção totalmente para a direita) em cerca de 7 segundos. A circunferência deve ter uns 30 cm de raio por isso grosso modo dá uns 27 cm/s. A direito é mais rápido, talvez uns 35 a 40 cm, mais de 1 Km/h.

Depois das férias tento reduzir o perfil retirando os headers e os fios longos e refazendo tudo com ligações curtas, soldadas. Por enquanto vou procurar melhor o firmware (o código Arduino que corre no NodeMCU).

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Muito fixe! 
Mas uma coisa que não tenho a certeza de ter percebido... A bateria só dá para uma volta?

[AVCampos]

Provavelmente dará para mais, visto que o peso e o consumo não devem ser muito grandes para a capacidade dela. A maior limitação é ser de 3.7 V, o que reduz a potência máxima do motor.

[CyberX]

A bateria dá para uns minutos. Ainda não sei bem quantos mas não acredito que muitos.

O que consome mais nem são os motores mas sim o Wi-Fi. Lli algures que para o chip ESP8266 funcionar são precisos uns 200 a 300 mA, o NodeMCU tem ainda um CPU ARM ou ATMEL que deve consumir mais uns 40 a 100 mA por isso se os motores juntos gastarem uns 100 mA a bateria deverá aguentar uma meia hora. Mas isso é um cenário ideal, duvido que aguente tanto porque há um regulador interno para fornecer 3.3V ao NodeMCU e 0.4V de margem é muito pouco.

Quando tiver a montagem mais ou menos fechada experimento duas LiPo de 3.7V mais pequenas em série. Mas isso vai fazer o regulador aquecer mais.

[CyberX]

A bateria dá para pelo menos 30 voltas - deixei-o num ciclo infinito no chão aqui do escritório mas como as voltas nunca são exactamente iguais (irregularidades, cotão nos pneus, tremeliques da direção e do «chassis») o carro acabou por ir bater contra o pé da mesa.

Talvez desse mais algumas voltas mas já estava a perder velocidade.

Isto significa pelo menos 6  a 7 metros de autonomia em curva apertada constante... talvez uns 9 a 10 metros em circuito MPL, deve dar para uma volta completa num circuito como o de Tomar e depois tem de ir às boxes recarregar.

[AVCampos]

Bolas, com todas essa conversa, embora continue a não estar tentado a construir um veículo DYI como o teu, andas-me a fazer a cabeça para experimentar comprar um já feito de 2.4 GHz e adaptar para LEGO...

[CyberX]

[quote="AVCampos"]
Bolas, com todas essa conversa, embora continue a não estar tentado a construir um veículo DYI como o teu, andas-me a fazer a cabeça para experimentar comprar um já feito de 2.4 GHz e adaptar para LEGO...
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Até que enfim, estava a ver que ninguém aderia

Quando formos desmontar o mosaico de Tomar remontamos o circuito MPL e fazemos umas voltas de ensaio e cronometragema, com transmissão ao vivo pela Web! O carro dos bombeiros do Sr. Presidente também pode participar e assim comparamos BT, 2.4 GHz e Wi-Fi,

[AVCampos]

[quote="CyberX"]
com transmissão ao vivo pela Web![/quote]
É da maneira que posso testar a câmara sem fios que comprei para substituir a minha avariada (e que ainda tenho de ir buscar a casa dos meus pais), mais a zingarelhada respectiva para fazer streaming.

Sim, pensando bem, acho que vou comprar o popó... fica auto-prenda-de-anos, e, mesmo que acabe por não me dar a pachorra para o LEGalizar, sempre deve ser suficientemente pequeno para exercitar os gatos.

[CyberX]

Sê um bom filho! Compra dois e oferece o segundo como prenda de anos também mas para o teu pai.

[CyberX]

Uma vantagem do Wi-Fi (e do BT) sobre os 2.4 GHz «R/C puro» é a programabilidade. O que depois permite a integração com coisas mais avançadas como a Pixy que finalmente chegou !!!



Claro que também é possível controlar um carro 2.4 GHz com software mas requer ainda mais zingarelhos e engenhoquices do que o Wi-Fi.

Infelizmente as férias estão à porta e a Pixy e a IoT e o Python vão ter de ficar em casa, valores mais piquenos e orgânicos se levantam. Mas depois voltamos à carga - full spead ahead!