Triplex - uma experiência com rodas "omni"

[CyberX]

[member=96]PocasNuckie[/member] tens preferências nas teclas?

Como podes ver na source estou a usar "O/P" para rodar para a esquerda ou a direita, "A/Z" para avançar e recuar e o "Q" para terminar (azelhice já que está mesmo ao pé do "A"). Posso vir a acrescentar mais funções (aumentar/diminuir velocidade, aumentar/diminur granularidade no tempo ou lá como se diz isso em tecniquês... aceitam-se sugestões que nãao envolvam Java).

Se levares computador para São João da Madeira ligas-te ao meu router Wi-Fi para poderes falar com o Triplex, acedes por PuTTY ou o teu cliente SSH favorito, lanças o programa e pronto. Se não levares computador eu levo o meu portátil e arranjamos maneira de acertar as ergonomias, talvez um teclado wireless?

Eu sei que não é o 42065 RC Tracked Racer de que falámos (não esqueci) mas já ficas com o gostinho

[PocasNuckie]

[quote="CyberX"]
[member=96]PocasNuckie[/member] tens preferências nas teclas?

Como podes ver na source estou a usar "O/P" para rodar para a esquerda ou a direita, "A/Z" para avançar e recuar e o "Q" para terminar (azelhice já que está mesmo ao pé do "A"). Posso vir a acrescentar mais funções (aumentar/diminuir velocidade, aumentar/diminur granularidade no tempo ou lá como se diz isso em tecniquês... aceitam-se sugestões que nãao envolvam Java).

Se levares computador para São João da Madeira ligas-te ao meu router Wi-Fi para poderes falar com o Triplex, acedes por PuTTY ou o teu cliente SSH favorito, lanças o programa e pronto. Se não levares computador eu levo o meu portátil e arranjamos maneira de acertar as ergonomias, talvez um teclado wireless?

Eu sei que não é o 42065 RC Tracked Racer de que falámos (não esqueci) mas já ficas com o gostinho
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Essas teclas parecem-me bem. Mas isso também é fácil de alterar não?

Em princípio levo computador sim. E teclado wireless uso sempre (como os portáteis têm aquela baia na frente para suportar o touchpad, o teclado está muito longe e eu comecei a aperceber-me que estava-me a custar lá chegar, então comprei um teclado externo sem baía que fica logo imediatamente a seguir ao peito).

Pergunta de noob - qual é a diferença disto para o Tracked Racer?

[CyberX]

Isto usa um MINDSTORMS EV3, um pouco pró carote mas como uso Wi-Fi com um alcance razoável mesmo com obstáculos pelo meio.

O 42065 Tracked Racer usa Power Functions IR, alcance muito pobre (3 a 5 metros com o emissor de origem), sensível a interferência (luzes fluorescentes, sol) e a obstáculos pelo meio.

Eu posso cruzar as 2 coisas, enfiar um EV3 num lagartas. Não fica tão rápido e fica bem mais caro mas dava para comandar assim.
Para poderes comandar o Tracked Racer original tenho de te arranjar uma gatewayzita não tão cara como o EV3. Está na mesa de desenho.

[PocasNuckie]

Ok. Depois em SJM falamos dessas coisas todas. 

[CyberX]

Changelog para a versão 0.4:
- framework mais robusta, já não verga com o próprio peso
- matemática funcional

[img width=600]https://lh3.googleusercontent.com/FecXv ... 57-h819-no[/img]



Alguma contextualização e código usado no video aqui:
http://ofalcao.pt/blog/2017/triplex-v0-4

Roadmap:
- melhorar rodas, provavelmente optar por mecanum
- incluir mecanismos que permitam compensar os desvios no movimento, provavelmente beacon e gyro

[AVCampos]

Excelente!

Algumas coisa para acrescentar ao roadmap:

• Fazer controlo remoto (por comando Bluetooth ou outro EV3)
• Reduzir as dimensões para caber em 20x20 e participar em TechBall

[CyberX]

[quote="AVCampos"]
Excelente!

Algumas coisa para acrescentar ao roadmap:

• Fazer controlo remoto (por comando Bluetooth ou outro EV3)
• Reduzir as dimensões para caber em 20x20 e participar em TechBall

[/quote]

Obrigado.
Controlo remoto por Wi-Fi já existe (usado pelo Pocas em São João da Madeira, a partir do PuTTY no PC dele) embora ainda não com a trigonometria toda mas são 2 passos.

Explica lá melhor o "por Bluetooth"... por smartphone ou tablet emparelhado por BT? É que por teclado Bluetooth já dá, é correr o mesmo programa que o Pocas usou mas em vez de aceder por SSH leio o teclado localmente, basta emparelhar um teclado BT qualquer com o o EV3.

Por outro EV3 também é quase imediato se for com ev3dev, com EV3-G dá mais trabalho tinha de ir estudar os códigos BT do EV3-G e não tenho pachorra.

[AVCampos]

[quote="CyberX"]
Explica lá melhor o "por Bluetooth"... por smartphone ou tablet emparelhado por BT? É que por teclado Bluetooth já dá, é correr o mesmo programa que o Pocas usou mas em vez de aceder por SSH leio o teclado localmente, basta emparelhar um teclado BT qualquer com o o EV3.[/quote]
Quero dizer por gamepad: a julgar pelo comportamento com Android, ambos os que tenho usam um protocolo standard, quase de certeza o HID como os teclados e os ratos. O grande também pode ser ligado por USB e o Windows 10 reconhece-o como um "game controller" sem precisar de drivers, portanto não me admiraria que o ev3dev também não tivesse problemas, quer por USB quer por BT.

(já agora, a versão branca tem cores muito EV3escas )

[CyberX]

[quote="AVCampos"]
portanto não me admiraria que o ev3dev também não tivesse problemas, quer por USB quer por BT.
[/quote]

Tens andado demasiado distraído com os gatos Faz 3 anos que publiquei isto:


http://ofalcao.pt/blog/2014/ad4m4st0r-um-rover-lego

BT, USB ou rádio proprietário, desde que seja tudo reconhecível pelo kernel linux é utilizável em ev3dev

[AVCampos]

Se eu para me lembrar do que faço é o que é, quanto mais do que os outros fazem!

Mas a latência aí parece muito alta, especialmente comparando com um gamepad a transmitir para um telemóvel e este a retransmitir para um SBrick. Não sendo eu especialista e definitivamente não conseguindo eu fazer melhor, diria que é possível melhorar.

[CyberX]

Tenho de rever a coisa, de há 3 anos para cá já tanto mudou. Parte da latência era garantidamente de estar a usar o PyGame que é uma library muito pesada para jogos, foi o que desencantei para descodificar o meu gamepad. Entretanto já percebo um pouco mais de python, o python do ev3dev evoluiu imenso e o próprio kernel também, pode até acontecer que o gamepad seja utilizável directamente (nem todos os módulos são incorporados pela equipa do ev3dev para poupar espaço, o que permite o uso da LEGOcam por exemplo não estava e eles incoroporaram a meu pedido uns meses depois deste video)

Também tenho uma vaga ideia de ter arranjado um gamepad BT entretanto, tenho de ir às gavetas das traquitanas.

[CyberX]

[member=85]AVCampos[/member]
acho que a latência está ultrapassada:



Estou a usar o Blueooth interno do EV3. Supostamente é apenas BT 2.x e supostamente também o meu gamepad é BT3.0 mas não tive problemas. Tenho outro, também BT3.0 que também não deu chatices mas o joystick não é "analógico", só dá valores ON/OFF e por isso não serve para controlar ângulos (é um gamepad pequeno, com um único joystick e 4 ou 5 botões - parece-me que todos os gamepads 6-axis funcionarão bem).

A latência pode ser ainda menor se reduzir no meu script o tempo durante o qual os motores estão activos (50 ms no video). Mas com isso o robot começa também a ficar vagaroso, não vale a pena.

Mais detalhes aqui:
http://ofalcao.pt/blog/2017/triplex-gamepad-control

[AVCampos]

Ah, nóice! Falta o essencial, homologá-lo para o TechBall.