Vários dos beta testers assim como os próprios designers da LEGO, tentaram implementar um balancer tipo segway.
Andou-se lá perto, mas tanto quanto sei, ninguém de facto conseguiu produzir com sucesso um balancer que se equilibrasse por mais do que uma fracções de segundo. Ao que parece o HW/FW do SP não será suficientemente ágil para que se consiga tal objectivo satisfatoriamente.
Como parte da minha tentativa de implementação, programei uma forma de ajustar as constantes do loop PID de controlo, através das rotação manual de uma das rodas, como se pode visualizar no video em baixo.
