Esta é o meu bicho com seis motores que anda e executa outras poses. Digamos que seja um cão... um cão andante!
Mais uma vez, enquanto muitos construtores se sentem impulsionados a desenhar walkers com o menor número de motores possível e portanto com recurso a algumas linkages mecânicas mais ou menos sofisticadas (eu próprio apresentei aqui um bípede com dois motores), eu sinto também vontade de o fazer utilizando um motor dedicado para cada articulação.
É um tipo de desafio diferente e algo difícil, especialmente com motores LEGO, devido à relativamente pouca força e backlash destes. Confesso contudo que a minha inspiração para este tipo de construções vem de coisas que tenho visto noutras plataformas de robótica, mais dispendiosas e avançadas.
Este foi mais um projecto cheio de desafios em todos os aspectos!... Especialmente na tentativa de não exceder as limitações de torque dos motores.
Observação dos movimentos de animais reais. Muitas iterações de construção e programação para encontrar sequências de movimentos que realmente funcionem. Ajuste fino dos movimentos e respectivos ângulos. Fazer o modelo sentar, levantar, deitar e finalmente andar (para a frente e para trás).
Senti-me tentado a desistir por diversas vezes... mas ultrapassado este desafio auto imposto e o resultado final conseguido, acabou por compensar todos os esforços colocados neste projecto!
Também me pareceu que de alguma forma acabei por atingir os limites do código Scratch no hub SPIKE Prime!?... porque de repente surgiram muitos comportamento estranhos!... pedaços do código em tarefas paralelas aleatórias deixavam de ser executadas sem explicação aparente, ou pelo menos corriam de forma não determinística... Finalmente deixou de ser possível fazer o upload do programa e passou a funcionar apenas em modo de streaming...
Diria que o Scratch no SPIKE Prime tem as suas limitações com programas grandes, complexos ou vários paralelismos. É portanto algo a explorar e tentar novamente assim que me aventure na programação avançada em Python para o SP, se entretanto não decidir por outros desafios na lista de espera.
Este modelo foi construído com as peças do set 45678 SPIKE Prime, excepto os motores que são o dobro dos incluídos no set original (4M e 2L, em vez de 2M e 1L) e algumas borrachas Tecnhic para proteger as peças que arrastam pela superfície onde o modelo se desloca.
Não se deixem enganar pelas engrenagens! Estas não tocam umas nas outras, e portanto são utilizadas apenas para providenciar uma ligação adequada à "cabeça" dos motores utilizados. Ou seja a força é toda transmitida directamente pelos motores e nunca multiplicada ou desmultiplicada.
Infelizmente, mas apenas por razões estéticas, não pude montar os motores à direita e à esquerda de forma simétrica, para que pudesse tirar vantagem da capacidade dos blocos "go to position" do Scratch, que permitem controlar múltiplos motores em simultâneo.
Ainda assim para as sequências de andar para a frente ou para trás, nem mesmo a construção assimétrica me poupou a ter de entrar por caminhos de código mais selvagens...
Junto também algumas imagens,
Espero que gostem!
