Já estou inscrito no forum há uns anos e nunca escrevi nada, por isso decidi apresentar aqui (em estreia mundial
) o meu MOC mais recente.Chama-se X-wing on Stewart Platform e é um modelo alternativo do LEGO 42100 Liebherr R 9800.
O MOC é composto por três partes, uma nave X-wing, uma Stewart Platform onde a nave pode ser colocada e um stand estático, também para colocar a nave. Segue um video.
E algumas imagens:
Mais imagens aqui.
Instruções aqui.
X-wing
A nave foi um prazer de construir. Tive uma ideia inicial de construir cada motor com 8 studs de diâmetro... dava uma nave com 103 studs de comprimento... rapidamente desisti da ideia :-) ficou com 52 studs de comprimento.
O suporte das asas foi desafiante, comecei com uma versão super-complicada, devo ter passado por umas 15 versões. Mas ficou bastante simples e funcional, as asas mantêm-se abertas facilmente e fechadas quase perfeitamente. Não havendo peças brancas para fazer as naceles dos motores tive de ser criativo e usar as lagartas. E a nave tem uns pezinhos! Possivelmente existem algumas construções ilegais, mas nada de muito forçado, não me preocupa muito.
Stewart Platform
A plataforma ficou bastante funcional e mais forte do que parece. Havendo tantos tubinhos de silicone no Set, usei-os como pés anti-derrapantes.
Stand
Depois de construir a nave e a plataforma sobraram várias peças. Assim construí uma plataforma estática (com possibilidade de ajustar o ângulo vertical) para manter a nave.
Software
O software foi todo desenvolvido em Pybricks Python. E é uma montra das capacidades do Pybricks, o Pybricks é fantástico! Cenas:
- A executar apenas nos dois hubs, nenhuma ligação com telemóvel ou computador exterior;
- Computação de algoritmo Stewart Platform;
- Controlo de motores;
- Uso de sensores dos motores (passo de calibração inicial);
- Uso do sensor IMU do hub como joystick;
- Comunicação bidirecional entre hubs, usando BLE Broadcast;
- Utilização da memória interna para registo do modo de funcionamento na próxima inicialização e otimização de calibração;
- Controlo opcional com Xbox controller.
Espero que gostem!
VascoLP
