[WIP] Plataforma giratória para MFL

[AGarcia]

Excelente trabalho Jorge!

[CyberX]

Primeiro ensaio para desangatar automaticamente os vagões das locomotivas:





A ideia fui buscar ao Eurobricks, a um utilizador chamado CamelBoy68.
Manualmente parece funcionar, desde que o vagão tenha algum peso (daí a bateria PF):



Este fim de semana talvez dê tempo para por o EV3 a comandar o mecanismo.
Se funcionar satisfatoriamente vou ter de colocar outro sensor de ultra-sons ali perto para controlar com precisão o posicionamento da locomotiva sobre o mecanismo de desengate de modo a poder funcionar com locomotivas de vários comprimentos (usando o tag RFID posso identificar a locomotiva e assim além do ID do SmartBrick sei também o comprimento... não tarda nada tenho a Comissão de Proteção de Dados à perna )

[CyberX]

O mecanismo funciona bem com motor mas vou ter dificuldades em usá-lo com o Mindstorms. É necessário dar demasiada força à locomotiva para conseguir desengatar e por isso sai disparada:



Este exemplo do video até correu bem, a maior parte das vezes precisei aumentar o peso da locomotiva porque mesmo na potência máxima não consigo desengatar, fica ali a estremecer de tal modo que às vezes chega a descarrilar sem sair do sítio.

O problema é que saindo disparado a esta velocidade mesmo que ponha um sensor logo ali só consigo fazer parar a locomotiva uns 2 metros à frente

Uma hipótese é meter um género de portão automático à frente. A locomotiva sai disparada e bate contra o portão e depois de lhe baixar a velocidade abro o portão e deixo a locomotiva seguir normalmente. Não é bonito mas deve funcionar.
Senão tenho de arranjar uma forma diferente de desengatar sem recorrer ao motor da locomotiva. Estilo um macaco automático que se enfia entre a locomotiva e o vagão e os afasta uns 2 cm.

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Senão tenho de arranjar uma forma diferente de desengatar sem recorrer ao motor da locomotiva. Estilo um macaco automático que se enfia entre a locomotiva e o vagão e os afasta uns 2 cm.
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Ia sugerir precisamente isto. Talvez uma espécie de cancela que baixava (ou levantava) com uma espécie de cabeça de martelo que rodavas e afastava a locomotiva da carruagem. Funcionaria?

[CyberX]

Penso que sim.
Se todos os comboios tiverem aqueles «buffers» o lado dos imanes, tem espaço para enfiar uma peça estreita e alta que depois rode.
Eu estava mais a pensar enfiar um género de tesoura que depois abre mas tenho de pensar, todas as ideias são boas o que custa é depois desencantar uma forma prática.

[CyberX]

Ainda não desisti da ideia:



Fiz uma pequena alteração na alavanca e decidi experimentar enviar um comando curto de velocidade máxima do EV3 para o SBrick da locomotiva (0.4 segundos apenas, seguido de FLOAT). Parece funcionar e a locomotiva pára antes da curva de aproximação à plataforma giratória (onde descarrilava antes quando lá chegava à velocidade máxima). E sem ter de aumentar o peso da locomotiva como cheguei a ter de fazer antes (diga-se também que o comando via PC/EV3 é bem mais preciso que via a aplicação de telemóvel).

Vou tentar pequenos ajustes na duração do «tiro» mas parece-me que para usar assim o melhor é colocar mais umas 2 linhas direitas pelo meio... vou precisar mesmo de um acrescento ao móvel da sala para caber mais uma baseplate 32x32.

Outra alteração que se vê no video tem a ver com a plataforma giratória em si: acrescentei uma engrenagem de modo que melhorei a precisão para cerca do dobro e troquei as rodas por «boat studs» de modo que há menos «backlash» (sei lá como se diz em português... folga? a plataforma com rodas cedia mais quando se tentava mudar à mão e nem sempre acertava onde eu queria). A taxa de sucesso de entradas/saídas correctas aumentou de uns 35% para uns 85% ou talvez até mais, tenho de fazer mais testes.

A seguir vou incorporar o comando do mecanismo de desengate no EV3 e ensaiar umas manobras.

[Jorge Reis]

Não páras de surpreender!

Muito bom parabéns

[CyberX]

Primeira versão plenamente funcional:


As duas agulhas e o sistema de desengate são controlados pelo Mindstorms EV3 via 2 blocos WeDo.
Acrescentei um segundo sensor RFID de modo a detectar quando a locomotiva deu a volta e voltar a trazê-la ao vagão.

Acho que só mais umas afinações de temporizações e está a modos de mostrar num evento, que acham?

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Sai disparado que nem uma bala 

[CyberX]

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Sai disparado que nem uma bala 
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É verdade. Não dá para controlar com telemóvel porque antes de largar o dedo do comando já a máquina descarrilou
Mas assim corre bem, com um «xuto» de cerca de 0.4 segundos. Ontem experimentei xutos mais curtos mas não consegui nada, os imanes são demasiado fortes. O melhor que consegui foi uma vez desengatar e parar uns centimetros à frente mas assim que desliguei o mecanismo de desengate o vagão veio devagarinho ligar-se outra vez à máquina... claro que se o vagão fosse mais pesado isso não acontecia mas nem todos os vagões são pesados, alguns são meramente decorativos.

Não é realista mas para uma coisa tão simples funciona bastante bem por isso vai ficar assim até surgir coisa melhor.

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Na tentative de evitar que fosse a máquina a fazer força para se soltar do imane é que tinha sugerido aquele esquema marado do "martelo" que rodava e soltava o íman. Será que soltaria mesmo o íman?

[CyberX]

Penso que sim. Mas dá mais trabalho... a forma mais imediata seria usar 2 motores (1 para subir e descer o braço e outro para rodar a «cabeça do martelo»). Para experts das engrenagens (que eu não sou) consegue-se fazer tudo só com um motor.

[CyberX]

Mas se alguém estiver desposto a queimar os neurónios por mim eu depois posso montar para experimentar

[CyberX]

Comecei a documentar o projecto.
O meu primeiro dia no LDD nem correu muito mal:



Para por as engrenagens nos sitios certos tive de rodá-las, achei um bocado parvo já que o LDD podia tb fazer isso sozinho. Por isso no final não consigo enfiar o motor no sitio certo - alinha com o eixo mas depois se o deslizar até ao resto da estrutura o LDD roda-o e já não acerta nos pinos. Mas dá para perceber a ideia:

- o beam 5L verde-claro está à superficie e encaixa na agulha das linhas LEGO
- o beam 3L verde-escuro também está à superficie (eu nem sequer uso mas precisei de um espaçador no LDD)
- o qualquer-coisa-rectangular cinza fica escondido debaixo da superficie e desliza por baixo da agulha

Com esta montagem ligada a um WeDo bastam 0.9 ~ 1.0 segundos para mudar a posição da linha, mais que isso não faz mal porque tem uma «clutch gear» que impede estragos. Em vez do WeDo e do motor PF-M pode-se usar directamente um motor Mindstorms NXT ou EV3 ou à mesma um PF-M ou um motor antigo 9V desde que se use um cabo adaptador NXT-9V.

A vantagem do WeDo para mim é ser USB e por isso posso ter o motor a 3 metros do EV3 sem problemas (os motores NXT/EV3 não podem estar a mais de 90 cm e os adaptadores NXT-9V são raros e obrigam a várias extensões PF e/ou 9V em série para chegar a grandes distâncias). Claro que SBrick ou comando IR tb serve para distâncias grandes.

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Para primeira experiência não está mesma nada mal