As fotos do evento esfumaram-se ntodas na desmontagem... Tive de tirar umas amostras novas aqui em casa!
Videos então nem se fala!...
Este trabalho tem por objectivo demonstrar um conjunto de veículos feitos com LEGO MINDSTORMS, mais especificamente o EV3 que andem em grupo de for autónoma.
A ideia básica seria ter um conjunto de veículos tipo Line Fower (seguimento de linha) que sigam a linha que marca o percurso e ao mesmo tempo seguem uns atrás dos outros sem chocar com o veículo que vai à frente. Para tal possuem um sensor frontal de ultrasons que mede a distância ao objecto que tem pela frente e adapta a velocidade do veículo (abranda ou acelera) em função do valor medido. Se por algum motivo um dos veículos pára, também param todos os que lhe seguem atrás.
Para o seguimento da linha implementei um algoritmo PID para que o seguimento fosse o mais suave possível, depois de ajustados os parâmetros P, I e D.
Se os veículos saem da linha e chocam com os limites da pista, passados alguns instantes, invertem a marcha e mudam de direção, por forma a apanharem a linha mais à frente e seguirem o seu percurso normal. O pior é se entram na pista em sentido contrário... então nunca mais ninguém se mexe...
Podia ter sido menos ambicioso e ter tentado fazer isto com apenas 2 veículos, mas a mania das grandezas fez-me apontar para cinco... Na realidade tinha outro projeto de formação no trabalho em mente, que requeria os cinco veículos e aproveitei a embalagem...
Na prática a coisa acabou por não correr (ainda...) como esperava pois nos testes que fiz em casa ao software com um veículo a coisa ia funcionando, mas por artes mágicas que ainda não tratei de tentar esclarecer, quando copiei o programa para os outros quatro veículos, obitve nestes leituras do sensor de ultrasons completamente ilógicas e que arruinaram o funcionamento pretensamente harmonioso do conjunto. Básicamente cada um desses veículos foi incapaz de seguir a linha o que deveria ter sido um problema trivial...
Até à próxima BRInCKa espero ter o mistério diagnosticado e resolvido, embora me "cheire" que me enviaram algum lote de sensores marados...
Seja como for aqui ficam desde algumas fotos que ilustram um dos veículos e o pelotão dos cinco.
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Foto da Pequena Sereia
[/align]As dimensões do conjunto correspondem a 29 x 141 studs.
