Sistema Magnetico de direcção

[Conchas]

[quote="figueifoto"]
Aproveito para mencionar que muitos dos veiculos tipo: Aviões,TIR's,Autocarros etc... estão em constante movimento pelas estradas e pistas através dum sistema com MAGNÉTICOS.(Vê-se as marcas dos pneus nalgumas fotos)
Perguntei como era o funcionamento e explicaram-me que trabalham a baterias recarregáveis que são carregadas cada vez que o veiculo pára num determinado local onde existem terminais para o efeito.
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Mas se o movimento é feito através de magnetos, não deviam necessitar de um sistema de locomoção autónomo alimentado por baterias recarregáveis!

[figueifoto]

O sistema Magnético só serve de orientação e não de tracção.
Ou seja os veiculos são puxados por motor próprio mas orientado por baixo do piso com magnetismo gerado por cabos eléctricos.

[Conchas]

[quote="figueifoto"]
O sistema Magnético só serve de orientação e não de tracção.
Ou seja os veiculos são puxados por motor próprio mas orientado por baixo do piso com magnetismo gerado por cabos eléctricos.
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Engenhoso...
Será que conseguem fazer grandes curvas, com um sistema desses?

[CatyLego]

Pelo que eu vi conseguem fazer todo o tipo de curvas, tanto apertadas como mais largas.
Se reparares com atenção podes ver o tipo de curvas pelas marcas que deixam no chão.
Ainda não tive oportunidade de carregar o resto das fotos mas acho que já se consegue ver as marcas no chão nalgumas das que estão disponiveis.
-Sobre o Pick a Brick, tenho a dizer que é o "sonho" de qualquer AFOL poder entrar numa sala e ter uma parede cheia de caixas com :Plates,Bricks,etc...de todas as cores e feitios para escolher e comprar ao Kilo, apesar de que o preço não era muito convidativo
Eu preferi escolher dum caixote ao monte onde se podia comprar 4Kg por pouco mais de 40 Euros.

[Conchas]

Olá Caty ,

realmente tens razão... há marcas no chão por todo o lado.
Não deixa de me fazer uma certa confusão...
Depois de ter tentado fazer um veículo (com base no NXT), virar apenas com base na rotação diferênciada das rodas esquerda e direita sem qq resultado satisfatório, cheguei à conclusão que um sistema de direcção (rodas de orientação variável) é ralmente fundamental.

Aqui se a orientação é dada pelo sistema magnético e a tracção feita por um sistema autónomo, imagino que as rodas não virem!?
Como tal questiono-me como conseguem .

Para resistir às chuvas que mencionaste e ventos, imagino que os modelos expostos ao ar livre tenham todas as peças coladas !?
Senão certas coisas que ali vi, desfazer-se-iam em menosde nada...

[AVCampos]

Mais um a juntar-se ao gasganete de pessoal que adora estas fotos! Achei especial piada às batatas (?) em forma de brick... "Ó mãe, não gosto destes 2x4! - Está bem, põe-nos na borda do prato e come só os 1x2"

Quanto ao sistema de locomoção dos veículos, é algo sobre o qual já li bastante, incluindo no primeiro livro de robótica que tive (1984?).
Se é como julgo, o percurso de cada veículo é marcado por um cabo eléctrico enterrado, por onde circula uma corrente eléctrica. Essa corrente gera um campo magnético, que é detectado por duas bobinas, uma à esquerda e outra à direita, no veículo. Se a bobina de um dos lados (p.ex. direito) detecta um campo mais forte que a outra, é porque o veículo se está a desviar da rota (para a esquerda), e então corrige-a (virando para a direita).
Se alguém quiser (e se eu me lembrar ), no próximo evento levo o livro e tento explicar menos mal.

[Conchas]

Entendido!
Mas nesse caso terá de existir um sistema de direcção automático. Apenas não me pareceu que fosse o caso daqueles veículos, mas posso estar enganado.
Há coisas que só mesmo vendo...

[AVCampos]

O livro fala do método aplicado a robótica, mas, como as bobinas detectam o campo magnético gerando uma corrente cada uma, talvez com alguma electrónica seja possível fazer com que o motor de um lado (supondo locomoção diferencial, como dos veículos de lagartas) rode tanto mais depressa quanto mais intensa for a corrente na bobina do lado oposto.
Assim não seria precisa a complicação de schloncar um microcontrolador, programá-lo, etc., em cada veículo.

João, reparaste se os veículos, ao dar curvas, viravam as rodas da frente? Ou curvavam mais ao estilo "Bobcat"?

[Conchas]

Conforme eu referi atrás, velocidades diferentes para as rodas de cada um dos lados do veículo, não dá grandes resultados práticos, muito menos precisos.

[AVCampos]

Pois, se não se controlar bem a velocidade, mesmo aplicando a mesma tensão aos dois motores, um deles andará impreterivelmente mais depressa que o outro; não há dois motores iguais. Mas com um sistema de controlo como este do fio eléctrico enterrado, não há problema, pois a trajectória é continuamente corrigida.
Quanto à precisão, há sempre o problema do desgaste das rodas, derrapamento, etc., que faz com que se vão acumulando erros de posição e tempo. Mas, mais uma vez por causa do sistema de cabos o erro de posição é negligenciável, e o erro de tempo (demorar mais a subir uma encosta por estar escorregadia, por exemplo) compensa-se de cada vez que que o veículo chega a uma estação de recarregamento: se chegou adiantado, o controlo central fá-lo esperar; se chegou atrasado, talvez dê para fazê-lo percorrer o troço seguinte mais depressa. Se este "mais depressa" for demasiado depressa, na estação seguinte descansa um pouco.

Mover um veículo através do controlo das velocidades de ambos os lados (plataforma diferencial) é o que permite a maior manobrabilidade para a complexidade (podíamos ir para synchro drives e plataformas de Killough, mas já deixavam de se parecer com carros... ): um esquema de Ackermann, como é usado nos automóveis reais, tem um raio de curvatura limitado.

E, se queres ter mais precisão num veículo de plataforma diferencial, podes usar peças de diferencial (raio de %@# de usarem os mesmos nomes para coisas diferentes! ), para um motor fazer andar ambas as rodas na mesma direcção, outro motor fazê-las rodar em direcções opostas, e conseguir toda a gama de movimentos combinando estas duas acções. Está um exemplo aqui.

Mas... ahm... este tópico não era sobre uma reportagem fotográfica?

[Conchas]

Acho que não me estou a fazer entender...

O que eu queria simplesmente dizer, é que experimentei um veículo baseado no NXT com 4 rodas, das quais duas eram motrizes (motors independentes).
Apenas aplicando velocidades diferentes sobre cada uma das rodas em simultâneo, não faz o veículo mudar de direcção de forma controlada ou eficaz, segundo o que pude observar.
A existência de um sistema de direcção como o de Ackermann, ou apenas uma roda direccionável, é fundamental!

... pois, este tópico era (é) sobre uma reportagem fotográfica.
Abandalhamos tudo...
Mas é sem querer!

[AVCampos]

Ah, então é aí que está o problema: para a plataforma diferencial funcionar com quatro ou mais rodas, é preciso que todas sejam motrizes, ou, como no Big Trak, pelo menos as centrais; neste caso, as externas têm de ser capazes de escorregar facilmente de lado.

Arrgh, continua o off-topic! Por piedade, algum membro do staff pode partir este tópico faxavôr? [edit] 'Brigades!

[figueifoto]

[quote="AVCampos"]
O livro fala do método aplicado a robótica, mas, como as bobinas detectam o campo magnético gerando uma corrente cada uma, talvez com alguma electrónica seja possível fazer com que o motor de um lado (supondo locomoção diferencial, como dos veículos de lagartas) rode tanto mais depressa quanto mais intensa for a corrente na bobina do lado oposto.
Assim não seria precisa a complicação de schloncar um microcontrolador, programá-lo, etc., em cada veículo.

João, reparaste se os veículos, ao dar curvas, viravam as rodas da frente? Ou curvavam mais ao estilo "Bobcat"?
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Os veiculos viram as rodas tal e qual o movimento normal de um veiculo, não dá é para ver o mecanismo que provoca a viragem