É um tipo de desafio diferente e algo difícil, especialmente com motores LEGO, devido à relativamente pouca força e backlash destes. Confesso contudo que a minha inspiração para este tipo de construções vem de coisas que tenho visto noutras plataformas de robótica, mais dispendiosas e avançadas.
Por isso decidi-me a fazer um walker com 4 motores, tendo como objectivo seguinte tentar também algo com 6 motores (o limite possível com as seis portas do SPIKE Prime).
Não foi um caminho isento de dificuldades e desafios!... Imaginei que o código fosse a parte mais difícil, contudo devo ter feito mais do que uma dúzia de versões diferentes para o corpo deste robot antes de conseguir que este levantasse o seu próprio peso em primeiro lugar, e em segundo conseguir fazê-lo caminhar balanceado e sem cair ocasionalmente...
Quando finalmente consegui um desenho minimamente viável, haveria ainda uma imensidão de ajustes necessários aqui e ali (desenho mecânico e SW) até encontrar o balanço e a fiabilidade desejados.
This is a path that hasn't been without its challenges!... I imagined the code would be the most difficult part, but I must have made more than a dozen different body designs before I can make it lift its weight first, and secondly to move in balance and without occasional tipping over...
When I finally got a minimally viable design, there was still a lot of tweaks needed here and there (model design and SW), to find the balance and the reliability required.
Este walker implementa três movimentos básico: movimento para a frente, movimento para trás e rotação à direita.
Foi construído com as peças do set 45678 SPIKE Prime apenas, mais um motor L.
Curiosamente, quando os testes iniciais não permitiriam imaginar que isto fosse possível sem utilizar mecanismos de desmultiplicação com engrenagens e assim aumentando consideravelmente as dimensões e complexidade deste modelo, o desenho final deste acabou por funcional também com dois motores M nos tornozelos, ou seja, apenas motores M (quatro no total).
Junto também algumas imagens,
Mais fotos na galeria respectiva.
Espero que gostem!
