Tal como disse, um hexápode deste tipo é simples. Usa três motores: um para as pernas centrais (a amarelo), e um para as pernas de cada lado (verde e vermelho).
Nesta imagem, considero que a frente do robot é a que está em primeiro plano: assim, o lado direito é o das pernas vermelhas, e o esquerdo é o das verdes.
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[/align]O motor das pernas centrais fá-las levantar e baixar: quando uma levanta, a outra baixa. Por exemplo, baixando a perna direita, levanta a esquerda. Isto faz levantar as pernas vermelhas, e o robot fica assente nesta perna amarela e nas duas verdes (a amarela do lado verde está levantada): um tripé.
Assim assente em três pernas (supondo que o lado vermelho ainda está levantado, é a vez dos outros motores trabalharem!
Os das pernas verdes e vermelhas deslocam-nas horizontalmente, para empurrar cada lado do robot para a frente ou para trás. Cada motor faz mover ambas as pernas do seu lado na mesma direcção e ao mesmo tempo.
Ambas as pernas verdes movem-se para trás, empurrando o lado esquerdo do robot para a frente, e fazendo-o girar ligeiramente sobre a perna amarela direita. Ao mesmo tempo, as pernas vermelhas, ainda libertas do chão, avançam, em preparação para o próximo passo.
O robot avançou assim ligeiramente: deu um passo com as pernas esquerdas. Agora é a vez de baixar o lado direito.
As pernas amarelas movem-se em sentido contrário, levantando o lado verde e baixando o vermelho. O robot está agora assente sobre a perna amarela esquerda e as duas vermelhas, e pode deslocá-las para trás para dar um passo com as pernas direitas. E assim se repete o processo.
É muito mais simples ver em funcionamento do que explicado!
Talvez vendo o robot em acção dê para perceber melhor.A animação é muito rasca e o robot não se inclina nem roda, mas pus uns discos sob os pés que é suposto estarem assentes no chão.
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[/align]Como se pode ver, comparando com outros hexápodes "pedalantes", este tem a complexidade na programação e não na mecânica. Qualquer dúvida, perguntem!
