PLUG

Neste tópico falei em robots do tipo do assunto deste tópico e de que seria relativamente simples de um ponto de vista mecânico, e finalmente arranjei tempo para explicar como funciona, e ver se espicaço alguém para fazer um e mostrar no fórum.

Tal como disse, um hexápode deste tipo é simples. Usa três motores: um para as pernas centrais (a amarelo), e um para as pernas de cada lado (verde e vermelho).
Nesta imagem, considero que a frente do robot é a que está em primeiro plano: assim, o lado direito é o das pernas vermelhas, e o esquerdo é o das verdes.
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O motor das pernas centrais fá-las levantar e baixar: quando uma levanta, a outra baixa. Por exemplo, baixando a perna direita, levanta a esquerda. Isto faz levantar as pernas vermelhas, e o robot fica assente nesta perna amarela e nas duas verdes (a amarela do lado verde está levantada): um tripé.

Assim assente em três pernas (supondo que o lado vermelho ainda está levantado, é a vez dos outros motores trabalharem!
Os das pernas verdes e vermelhas deslocam-nas horizontalmente, para empurrar cada lado do robot para a frente ou para trás. Cada motor faz mover ambas as pernas do seu lado na mesma direcção e ao mesmo tempo.
Ambas as pernas verdes movem-se para trás, empurrando o lado esquerdo do robot para a frente, e fazendo-o girar ligeiramente sobre a perna amarela direita. Ao mesmo tempo, as pernas vermelhas, ainda libertas do chão, avançam, em preparação para o próximo passo.

O robot avançou assim ligeiramente: deu um passo com as pernas esquerdas. Agora é a vez de baixar o lado direito.
As pernas amarelas movem-se em sentido contrário, levantando o lado verde e baixando o vermelho. O robot está agora assente sobre a perna amarela esquerda e as duas vermelhas, e pode deslocá-las para trás para dar um passo com as pernas direitas. E assim se repete o processo.

É muito mais simples ver em funcionamento do que explicado! Talvez vendo o robot em acção dê para perceber melhor.
A animação é muito rasca e o robot não se inclina nem roda, mas pus uns discos sob os pés que é suposto estarem assentes no chão.
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Como se pode ver, comparando com outros hexápodes "pedalantes", este tem a complexidade na programação e não na mecânica. Qualquer dúvida, perguntem!

Muito boa a explicação e ilustrações tb. Quem sabe, sabe!

Agora gostava de saber é como fizeste os bonecos

- O MLCAD, faz as setas que tens a prieira imagem?
- E a animação como fizeste? Um gif com 88 frames, imagino que não tenha sido fruto de trabalho manual...

Só despejei aqui o que tenho absorvido ao ver sites de robótica e lojas online.
Sim, o MLCad faz as setas; um dos botões é o "Arrow Generator". Quanto ao GIF, fiz e renderizei manualmente só as frames-chave: aquelas em que a imagem está mais estática. As transições entre elas foram feitas com transições automáticas do Animation Shop (pertencente ao Paint Shop Pro 7).

[quote="AVCampos"]
...As transições entre elas foram feitas com transições automáticas do Animation Shop (pertencente ao Paint Shop Pro 7).
[/quote]

Sempre a aprender!
De facto pelo aspecto, faz sentido o que dizes.

Ah, cá está uma explicação melhor, e um exemplo do conceito posto em prática.
http://www.math.uio.no/~fredrigl/technic/cm-hexapod

Pela forma como se "bamboleia" parece-me um mecânismo não idêntico, mas semelhante ao 'Tripé Alternante' que o AVC descreveu.

http://www.youtube.com/watch?v=Hq2R0BP1tVc

Dá para ver pelo RCX que ele só tem dois motores, portanto é um "pedalante". É este o problema principal deles: se não têm as pernas sincronizadas, há momentos em que só têm as duas centrais assentes, portanto balançam para a frente e para trás.

Okaaaaaaaay!... e o outro balança para os lados .

Mas sempre assente num mínimo de três pés! Ou seja, estável!

Mesmo sem ser grande entendido neste tipo de coisas, depois de ler a vossa discussão sobre o assunto fica-se a perceber a ideia e a admirar o esforço que foi feito a apresentá-la!

Fiz um segundo as indicacoes no livro "Building Robots with LEGO Mindstorms" usando pneumatics. O problema é que nao tem circuito de control. Assim nao tem boa sincronisacao...

Pfuu, não sei o suficiente sobre circuitos pneumáticos para saber se esse é de tripé alternante ou não...
De qualquer maneira, nada como um controlo passo-a-passo com um RCX ou um NXT para fazer as coisas pela ordem que queremos.

[quote="jetro"]
Fiz um segundo as indicacoes no livro "Building Robots with LEGO Mindstorms" usando pneumatics. O problema é que nao tem circuito de control. Assim nao tem boa sincronisacao...
[/quote]

Muito interessante esta abordagem!
Neste caso, parecem ser os dois elementos traseiros que forçam o avanço.
O elemento central tb não necessita de se inclinar para alternar os pés de apoio, podendo tal ser feito actuando nos cilindros e sem a necessidade de inclinar os conjunto no seu todo.

isto é complicado demais para escrever em portugés...

En este modelo los tres ejes 'deambulan'. Los pistones están conectados en dos grupos, A y B:

A -------- B (eje 1)
    |
  B1 |
B -------- A (eje 2)
    |
  A1 |
A -------- B (eje 3)

En realidad los tres pistones A y los tres B solamente se contraen y expanden levantando o bajando las patas.

El movimiento es generado por el pistón A1 que al expandirse empuja el eje 2 y al contraerse lo acerca.

Dos levas conectan el eje 2 con el eje 1 y el eje 3 por lo que estos se mueven en sentido contrário al eje 2.

El pistón B1 sirve para invertir el circuito.
Debido a que la fuerza que debe ejercer el pistón A1 (eje + válvula) es mayor que la que necesita el B1 (sólo válvula) el circuito es imperfecto, desequilibrado, pero resolver ese problema requiere complicarlo bastante.

Obrigado pela explicação, Jetro! (Se intiende bien )