PLUG

Finalmente tenho (mais ou menos) pronto o Hexápode para levar para a Lourinhã! Ele é um WIP porque preciso de reformular o módulo compressor para trabalhar mais depressa.

É um robot, tal como o nome indica, de 6 pernas, que caminha em "tripé alternante": levanta um dos lados usando as pernas do meio (ficando assente numa perna do meio e nas duas das pontas do lado oposto), move para a frente as pernas levantadas e para trás as que estão assentes (avançando assim meio-passo), baixa esse lado e levanta o outro, e repete o processo. Tal como disse no tópico sobre este sistema, é mais simples vendo funcionar do que explicado.

É electro-pneumático: usa motores eléctricos para gerar pressão de ar e mover as válvulas, que fazem mexer as pernas. Tem duas bombas pequenas (experimentei 3, mas o motor compressor não tinha "caparro" para tantas), 7 cilindros (1 para cada perna mais um pequeno para o sensor de pressão), 4 válvulas (uma para cada par de pernas mais outra para libertar manualmente a pressão do circuito), e uma bomba manual para dar uma "ajudinha" ao compressor.

Ele consiste em 4 módulos: a estrutura, que contém as pernas e os pontos de fixação dos outros módulos; o RCX; a válvula dupla (já mostrada aqui), que usa um motor para actuar duas válvulas (uma de cada vez); e o compressor/válvula, que usa um motor para actuar uma válvula e ao mesmo tempo fazer funcionar o compressor. Entre o compressor e o motor há um mecanismo tipo "caixa de velocidades" como no 8284, que desengata o compressor quando a pressão fica muito alta.

Nos testes que fiz, o movimento longitudinal das pernas é muito bom: rápido e poderoso. Só que o movimento vertical (que precisa de levantar o peso do robot) é demasiado lento. É por isso que ele é "0.75" e não "1.00". Isto é por causa do compressor ser um bocado para o fracote: só tem duas bombas pequenas alimentadas por um 9: ao mesmo tempo bombeia devagar e não consegue atingir muita pressão. Tenho de fazer um módulo compressor novo, com um 11 ligado a uma caixa de pilhas própria (ele é demasiado glutão para ligar directo ao RCX), e eventualmente mais bombas.

Pfuu, tanta conversa fiada! Ora tomem lá a foto que tirei ao bicho, para terem uma ideia de como é, antes de o verem ao vivo na Lourinhã! Gostei do efeito do esquema de cores... se eu tivesse mais peças cinzentas, era só meter-lhe um cockpit e podia ficar no layout Classic Space.

[align=center]
http://www.brickshelf.com/cgi-bin/gallery.cgi?f=378231[/align]

Pois...isso mesmo, constroi uma estrutura para cobrir todos os sistemas e dá-lhe um "ar" Classic Space e temos um mais um item para a mesa.
Ou então fica a fazer de mau da fita (ALIEN) e a dar trabalho ás forças de segurança da Base
Tem um aspecto muito sofisticado, parabens.

E agora a pergunta que se impõe... Isso vira?

muito

eeeeeeeeehhhhhhhhhhhlllllllllllláááááááá!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

Ganda "tecnica"!!!!!!!     

Tou ali a reconhecer uns elementos... dá-me a impressão que já estive na mão com eles... numa entrega-relâmpago para os lados de entrecampos!

Não imaginava que saísse um bicharoco destes! Que agradável surpresa!!!!

[quote="Conchas"]
E agora a pergunta que se impõe... Isso vira?
[/quote]

vira... a direito!!!! (não à direita!) 

[quote="figueifoto"]
Pois...isso mesmo, constroi uma estrutura para cobrir todos os sistemas e dá-lhe um "ar" Classic Space e temos um mais um item para a mesa.[/quote]
Não não, este estaria num hangar, "em construção"! Se como está já é muito pesado para se levantar, então com "decorações"... Mas uns 9's cinzentos (32, em substituição dos pretos) e um cockpit amarelo-transparente dar-lhe-iam logo outro ar.

[quote="Conchas"]
E agora a pergunta que se impõe... Isso vira? [/quote]
Não vejo porque não! É só uma questão de ter um par de pernas a empurrar para a frente e o outro para trás, em vez de ambos para a frente...

[quote="Ribatagus"]
Tou ali a reconhecer uns elementos... dá-me a impressão que já estive na mão com eles... numa entrega-relâmpago para os lados de entrecampos! [/quote]
Naaah... São só os tubos, os cilindros, 1 válvula, os T's, e o manómetro...

Fantástico!     
Quero é ver ao vivo!

[quote="nemesjs"]
Quero é ver ao vivo! [/quote]
Nada mais fácil.

Infelizmente não consegui ver o bicho a andar 

Mas está ali um trabalho muito bem feito!

[quote="AVCampos"]
[quote="nemesjs"]
Quero é ver ao vivo! [/quote]
Nada mais fácil.
[/quote]

bem que te pedi pa meter isso a andar mas sem sucesso

[quote="Sujiro"]
[quote="AVCampos"]
[quote="nemesjs"]
Quero é ver ao vivo! [/quote]
Nada mais fácil.
[/quote]

bem que te pedi pa meter isso a andar mas sem sucesso
[/quote]

Ao que consegui averiguar o bicho tem um problema de gases Falta deles neste caso...
Pessoalmente ( atenção que não pesco nada disto) tentaria torná-lo mais leve mas isso é só uma sugestão...

Mais leve não dá: tudo o que está a bordo (excepto eventualmente o manómetro) é preciso para ele funcionar. Nem sequer tinha pilhas postas!

Mas com a ajuda do nemesjs e umas ideias minhas, já sei mais ou menos o que tenho a alterar:

• Reforçar a estrutura do módulo de válvula dupla (o da frente) para não abanar tanto e os eixos não encravarem uns nos outros;
• Substituir o módulo compressor (o de trás) por um com 11 (ou equivalente) alimentado por caixa de pilhas própria e ligado a mais bombas;
• Em cada perna central, colocar dois cilindros em vez de só um.

por falar em robots (http://www.plug.pt/forum/index.php?topic=2535.300) como é que vai o teu "hexy"? Já lhe pegaste novamente? E a calibração que te ajudei a descalibrar? 
Tens de pôr o teu bicho a andar que continuo com muita expectativa!